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公开(公告)号：CN116224163A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310204700.1
申请日：2023-03-06
IPC: G01R31/56 , G06F30/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电气拓扑模型的机电系统序贯诊断测点故障定位方法。方法包括：建立待测机电系统的电气拓扑结构模型，将故障的外部执行器件的预设编号以及故障模式输入，输出初始故障模糊组；使用测点推荐法获得推荐测点，使用测点测试法获得实际测量结果输入模型中，输出故障模糊组，直至故障模糊组不能划分，将当次的故障模糊组作为诊断结果，将故障器件进行定位，结束诊断，实现序贯诊断测点故障定位。本发明方法具有运算速度快，推荐测点合理，故障诊断步数少，故障识别效率高等特点，可以大大提高序贯诊断测试对机电系统进行故障诊断的效率。
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公开(公告)号：CN117231243A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310905202.X
申请日：2023-07-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式可变径多自由度岩土孔道挖掘机器人。机器人的轮式变径模块安装在机器人底部外壳的底部，辅助定位模块安装在控制箱的顶部前侧，冷却排渣模块安装在控制箱上，三自由度刀盘模块安装在控制箱前侧，控制模块安装在控制箱内部；轮式变径模块改变自身尺寸适应不同直径通道；辅助定位模块完成定位与导航；冷却模块的高压冷空气输入完成铣刀的冷却；排渣模块输入负压气体产生吸力完成岩土废渣的排出；三自由度刀盘协调控制实现对岩土结构的挖掘。本发明挖掘机器人可以很好的适应不同直径的通道环境，并挖掘出多种不同尺寸的异型通道，可实现对岩土进行精确的挖掘，挖掘精度和效率更高，可以很好的适用于不同性质类型岩土的挖掘工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118933800A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158762.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式进给设备及其方法。设备的前部单元和后部单元通过连接推进装置相连接，掘进机器人安装在前部单元上；前部单元和后部单元包括气动阀岛和气动脚撑，气动撑脚通过气动阀岛通气后和连接推进装置共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出。本发明能够有效的解决当前在空间狭小且距离较长的隧道中开掘过程中，搭载刀具的掘进机器人无法通过定长进给机构进行完整隧道开掘以及轮式机器人开掘精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118933801A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158767.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度岩土掘进机器人。掘进机器人的俯仰调整机构进行掘进机器人的俯仰角调整，并实现整体支撑以及掘进位置的调整，可避免掘进机器人卡死从而安全退出，通过两级直线运动模组以增加刀具的移动行程，通过旋转机构和直线丝杆模组进行掘进机器人的刀具的多方向多角度的旋转掘进。本发明掘进机器人可以实现在狭小复杂的地下空间中的不同角度不同尺寸的孔道挖掘要求，并可增加刀具移动行程，可实现垂直及其它方向的隧道挖掘，具有效率高、挖掘质量高等特点；本发明掘进机器人能够实现掘进机器人的整体支撑以及掘进位置的调整，可在掘进结束时通过断开通气使机器人恢复初始状态，从而避免卡死以及实现机器人的安全退出。
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公开(公告)号：CN118933799A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158761.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度隧道开掘机器人。开掘机器人的前丝杠直线模组和后丝杠直线模组分别控制主轴刀具在隧道中进行竖直面上的两段式直线开掘，转动模组控制主轴刀具进行旋转开掘；推进装置进行隧道中的整体推进以实现主轴刀具在水平面上的直线开掘，以进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘。本发明机器人可用于大范围的多种不规则形状的岩土挖掘和疏通管道作业，机器人可以在一定长度的、狭小的、复杂的地下空间中进行作业，开掘具有特定截面形状的隧道结构，其具有工作效率高、危险系数低的优势，可实现长时间的无人值守自主作业，提高隧道开掘的效率，可适应多种恶劣工况下的开掘工作，极大的缓解了传统开掘作业中对人力资源的依赖。
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公开(公告)号：CN118933798A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158759.2
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种岩土掘进机器人置位装置及其方法。置位装置通过俯仰协同机构单元安装岩土掘进机器人，并在进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节；外壳单元进行岩土掘进机器人的精确定位；外壳单元通过气动撑脚进行支撑以及掘进位置的调整，并可避免卡死从而实现安全退出。本发明装置的弧线型导轨搭配气缸的设计可以自动适应在旋转时的高度变化，装置可以在狭小的地下通道内作业，并精准的将岩土掘进机器人置位到位，并且可精准调控掘进机器人起始俯仰姿态，进行不同角度的俯仰调节，确保后续挖掘工作的精准进行。本发明设计结构合理，应用方便，节省人力成本，能够有效解决在通道中掘进机器人无法精准置位到位以及无法调节俯仰角度的问题。
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公开(公告)号：CN117233491A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311021562.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 浙江大学
IPC: G01R31/00 , G01R31/28 , G01R31/34 , G06N3/084 , G06Q10/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/0635 , G06Q50/06 , G06F17/10 , G06F30/27 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于动态最大度引导的极小碰集求解的故障诊断方法。在电路系统中，获得电路系统的初始冲突集合簇，根据初始冲突集合簇，使用极小碰集求解方法获得若干极小碰集；根据各个极小碰集确定电路系统的若干故障器件，实现电路系统的故障诊断。本发明方法基于参数矩阵，使用动态极大度策略，优先选取参数矩阵中度较大的元素构建临时碰集，从而可以快速找到碰集，同时具有高效的剪枝能力。方法还引入了基于原始冲突集合簇的极小碰集判定方法，能够准确识别极小碰集，避免候选集合中的重复或冗余。本发明可提高碰集求解运算速度，又保证了计算的准确性，极大地提高了电路和机电系统故障诊断的效率和准确性。
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