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公开(公告)号：CN113639754B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110918040.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多周期二次融合EKF算法的组合导航方法，包含以下步骤：步骤100，设置数据更新周期T=t，采用EKF算法在每一个时刻点进行数据预测和更新，得到状态参数的一种估计；步骤200，设置数据更新周期T=2t,3t,5t⋯，分别从实际传感器输出数据中抽取部分数据，采用EKF算法再得到状态参数的多种估计；步骤300，在所有数据更新周期的公倍数时刻，对不同周期状态下的估计结果进行筛选或平均，将得到的值作为当前时刻的有效估计值，同时更新不同周期下的状态估计结果。本发明提高了组合导航系统的抗干扰能力，使组合导航系统能够在数据处理过程中减小异常数据的影响。
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公开(公告)号：CN113682454A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110953395.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备矢量平移功能的矢量泵动力系统的控制方法。该矢量动力控制系统硬件基于液压原理实现，使用LVDT液压油缸和液压比例伺服阀实现喷泵翻斗和舵向的位移驱动，基于高精度位移闭环控制方法实现矢量泵动力系统中的舵向行程和正倒车行程的线性控制，配合发动机转速调节，在实现前进、倒车、左转、右转等基本运动形式外，还可通过对以上控制量的矢量组合控制，依靠基于喷泵翻斗水流矢量反射原理的矢量驱动控制策略达到矢量控制效果，实现原地回转和矢量平移等复杂机动动作。
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公开(公告)号：CN113639754A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110918040.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多周期二次融合EKF算法的组合导航方法，包含以下步骤：步骤100，设置数据更新周期T=t，采用EKF算法在每一个时刻点进行数据预测和更新，得到状态参数的一种估计；步骤200，设置数据更新周期T=2t,3t,5t⋯，分别从实际传感器输出数据中抽取部分数据，采用EKF算法再得到状态参数的多种估计；步骤300，在所有数据更新周期的公倍数时刻，对不同周期状态下的估计结果进行筛选或平均，将得到的值作为当前时刻的有效估计值，同时更新不同周期下的状态估计结果。本发明提高了组合导航系统的抗干扰能力，使组合导航系统能够在数据处理过程中减小异常数据的影响。
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公开(公告)号：CN113467253A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110918037.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对双喷水推进式矢量驱动无人艇提供了一种基于滑模控制和控制分配的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明包含以下步骤：步骤100，建立无人艇非线性动力学模型；步骤200，设计基于滑模控制原理的无人艇航迹跟踪控制器；步骤300，设计控制分配器，将滑模控制器输出的期望控制力和力矩向量转换为底层执行机构的控制量。本发明能够为双喷水推进式矢量驱动无人艇提供有效的控制方案，解决了矢量驱动无人艇的高精度航迹跟踪、高效率底层控制量分配的挑战；所提出的控制方法在保证控制系统稳定性的同时，降低了无人艇航迹跟踪误差，提升了双喷水推进式矢量驱动无人艇的航迹跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN119270905A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411314826.5
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于智能感知控制的机器人飞行吸附方法。方法包括：首先飞行吸附机器人获取作业任务指令，基于飞行吸附机器人传感器系统实时获取机器人的作业状态；基于多传感器智能感知系统识别机器人的作业面参数；然后基于分层控制结构完成飞行器目标作业面吸附；最后基于自适应压力控制方式进行吸附力智能补偿控制，实现稳定吸附控制。本发明的飞行吸附方法可根据需要吸附的表面情况自动调整吸附策略，还可以自动调节吸附压力，具有很好的环境适应能力和吸附能力，应用广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119240006A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411341985.4
申请日：2024-09-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64U10/14 , B64U20/00 , B64U10/70 , B64U60/00 , B64C25/32 , B62D57/024 , B62D57/04 , E01D19/10 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种飞行吸附行走机器人装置。包括飞行机构、作业工具机构和吸附机构，作业工具机构安装在飞行机构的上，吸附机构安装在作业工具机构上，吸附机构包括两个吸附组件和吸附风扇，两个吸附组件分别对称安装在作业工具机构上的两侧，吸附风扇安装在飞行机构中心的下部，两个吸附组件用于吸附到桥面，吸附风扇用于为两个吸附组件提供吸附力。本发明采用的吸附组件可灵活改变形态，适应不同的桥面结构，并且保证了作业工具机构的平台在不同结构的桥面作业时均保持水平姿态。本发明可实现复杂桥隧空间穿越飞行、不同结构桥面吸附停靠、桥面缺陷的声光联合探测识别和修护作业。
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公开(公告)号：CN113467253B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110918037.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 喷水推进式矢量驱动无人艇的航迹跟踪控制性本发明针对双喷水推进式矢量驱动无人艇 能。提供了一种基于滑模控制和控制分配的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明包含以下步骤：步骤100，建立无人艇非线性动力学模型；步骤200，设计基于滑模控制原理的无人艇航迹跟踪控制器；步骤300，设计控制分配器，将滑模控制器输出的期望控制力和力矩向量转换为底层执行机构的控制量。本发明能够为双喷水推进式矢量驱动无人艇提供有效的控制方案，解决了矢量驱动无人(56)对比文件Michael W. Oppenheimer.ControlAllocation for Over-actuated Systems.《2006 14th Mediterranean Conference onControl and Automation》.2007,全文.
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公开(公告)号：CN113682454B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110953395.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具备矢量平移功能的矢量泵动力系统的控制方法。该矢量动力控制系统硬件基于液压原理实现，使用LVDT液压油缸和液压比例伺服阀实现喷泵翻斗和舵向的位移驱动，基于高精度位移闭环控制方法实现矢量泵动力系统中的舵向行程和正倒车行程的线性控制，配合发动机转速调节，在实现前进、倒车、左转、右转等基本运动形式外，还可通过对以上控制量的矢量组合控制，依靠基于喷泵翻斗水流矢量反射原理的矢量驱动控制策略达到矢量控制效果，实现原地回转和矢量平移等复杂机动动作。
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公开(公告)号：CN119354969A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411314829.9
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/88 , G01N29/44 , G01N29/04 , G01N29/36 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于声光联合探测识别的桥梁缺陷检测方法。方法包括：建立桥梁缺陷检测深度学习网络并进行训练；使用搭载可见光相机的云台获取桥梁混凝土表面图像并进行预处理，然后输入桥梁缺陷检测深度学习网络中进行缺陷判断，并通过特征工程方法识别出桥梁混凝土表面的缺陷；使用超声波探伤装置检测桥梁混凝土内部缺陷信号并进行滤波处理后获得缺陷滤波信号；将缺陷滤波信号输入至神经网络中进行处理，神经网络识别出桥梁混凝土内部的缺陷。本发明采用声光联合探测识别技术，既能对桥梁表面缺陷进行识别，又能对桥梁内部缺陷进行探测，提高了检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119270890A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411314834.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法。方法包括：在无人机在桥隧空间中穿越时，利用单目相机拍摄环境图像，利用激光雷达采集深度信息；将环境图像进行初始位姿解算获得初始化地图；在无人机进行位姿改变后，通过深度信息对初始化地图进行矫正并解算为空间点，从而获得稠密化地图；矫正稠密化地图的建图误差，进行平面聚类划分从而标定可吸附区域，控制无人机在桥隧空间中穿越时吸附在可吸附区域上，实现无人机桥隧空间的穿越吸附。本发明方法可在SLAM建图后根据环境情况标定无人机可停靠的吸附区域，并通过闭环相似场景检测来纠正矫正地图信息，积累无人机位姿误差与坐标点参数误差，实现无人机穿越时的停靠位置的精确标定。
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