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公开(公告)号：CN116014914A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211740240.6
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于广义占空比的水下无线充电控制方法。方法包括：确定水下无线充电系统中的补偿网络的类型；通过补偿网络分析方法获取水下无线充电系统的恒流输出频率和恒压输出频率；在水下无线充电系统工作时，在水下无线充电系统工作时，以调节广义占空比方法控制水下无线充电系统的逆变电路的输出电压的基波有效值，进而调节水下无线充电系统的逆变电路的输出电压，从而实现对水下无线充电的控制。本发明方法可以在不增加额外电路的情况下，实现宽范围可调的两级输出模式，即恒流输出模式、恒压输出模式。此外，本发明方法的逆变电路在工作过程中，可以实现软开关操作，提高了系统的效率。
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公开(公告)号：CN116300998A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310186809.7
申请日：2023-02-22
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种ROV水下高精度姿态控制方法。方法包括：建立动力学模型，姿态上解耦得到控制子系统；设计滑模控制器，期望姿态输入，输出期望推力控制量控制推进器组；产生力和力矩控制ROV在受到外部扰动下移动，输出实际姿态输入滑模控制器；建立RBF扰动估计模型，将实际深度、艏向角和俯仰角输入，输出估计外部扰动并输入滑模控制器；进行参数自校正获得参数辨识结果反馈至滑模控制器中，控制推进器组，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。本发明方法在滑模控制基础上加入了模型参数自校正和RBF神经网络扰动估计过程，可以有效提高姿态控制精度和鲁棒性，并在一定程度上可以降低抖振，提升了控制器的控制性能。
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公开(公告)号：CN116224228A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211736660.7
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于光学测向测距的AUV自主回坞定位方法。方法包括：通过坞站朝自主水下航行器AUV发射引导光源；使用光斑成像方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对方位角；根据光学探测组件获得的相对方位角，使用光学测向测距方法获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的相对位置；根据相对位置，使用卡尔曼滤波算法进行数据融合，获得自主水下航行器AUV和引导光源之间的最终相对位置，进行定位并向实现自主回坞。本发明方法的水下光学引导定位技术以保证测量精度和实时性为目标，为水下机器人实时提供位置信息以便自主水下航行器AUV的回收利用，可以实现短距离内的AUV定位和自主回坞，具有重要的使用价值。
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公开(公告)号：CN116224163A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310204700.1
申请日：2023-03-06
IPC: G01R31/56 , G06F30/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于电气拓扑模型的机电系统序贯诊断测点故障定位方法。方法包括：建立待测机电系统的电气拓扑结构模型，将故障的外部执行器件的预设编号以及故障模式输入，输出初始故障模糊组；使用测点推荐法获得推荐测点，使用测点测试法获得实际测量结果输入模型中，输出故障模糊组，直至故障模糊组不能划分，将当次的故障模糊组作为诊断结果，将故障器件进行定位，结束诊断，实现序贯诊断测点故障定位。本发明方法具有运算速度快，推荐测点合理，故障诊断步数少，故障识别效率高等特点，可以大大提高序贯诊断测试对机电系统进行故障诊断的效率。
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公开(公告)号：CN116027335A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738945.4
申请日：2022-12-31
Abstract: 本发明公开了一种用于海底电缆的方形阵列电磁探测及路由定位方法。方法包括：通过水面定位系统探测母船的位置信息；通过海底电缆探测系统探测海底电缆的电磁信号，探测海底电缆探测定位平台相对于海底平面的垂直距离、相对于海平面的垂直距离、艏向偏角，通过超短基线定位系统探测海底电缆探测定位平台相对于母船的位置信息；使用海底电缆相对探测定位方法获得海底电缆和方形磁探测器阵列的相对位置信息；使用海底电缆绝对探测定位方法获得海底电缆的位置信息，实现海底电缆的路由定位。在海底电缆探测作业中，本发明方法可以有效改善感应线圈参数与感应电动势的关系难以精确确定、路由定位不准确等问题，在降低装置复杂度的基础上提高探测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115128951B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210684347.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于期望轨迹受限优化的双环高性能控制方法。方法包括：建立直线电机的双环系统；将直线电机的输出轴的实际位置和实际速度输入内环系统中，输出等价补偿项以及将直线电机的输出轴的实际位置和实际速度以及预设的直线电机的输出轴的期望轨迹输入外环系统，输出优化后的等价补偿项和直线电机的输出轴的期望轨迹的优化轨迹；通过插值器输入至内环系统中，内环系统实时输出直线电机的输入，实现对直线电机的受限优化控制。本发明通过设计内外环的控制结构，保证直线电机系统在存在参数不确定性和外干扰的情况下，不仅能够遵守状态和输入约束，而且具有快速的瞬态响应性能和高的稳态跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119533742A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411660198.6
申请日：2024-11-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层结构的压阻式柔性分布三维触觉传感器。三维触觉传感器的传力半球层上阵列间隔布置的传力半球并接受外部三维力；两层电极感应层层叠间隔布置且均设置有间隔感应点，每四个感应点及一个传力半球构成子触觉传感器，薄膜分隔层分隔两层电极感应层，封装底层进行底层封装。本发明的电极层采用碳纳米管和石墨烯混合材料混合制成，将电极导电功能和压阻感知功能集成一起，具有超高灵敏度及优越机械性能；采用每四个感应点和传力半球组成一个传感器的结构设计，可实现接触面积内多点三维力测量；通过调节各电极层的厚度比例、碳纳米管和石墨烯的比例，可以使传感器在不同的力范围内表现出不同的灵敏度，从而实现宽范围的测量。
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公开(公告)号：CN118758319B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411238073.4
申请日：2024-09-05
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的实施例公开了定位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标对象的导航定位数据信息和超短基线定位数据信息；生成对应目标对象的观测量信息；生成目标滤波器的状态约束函数信息和观测约束信息；对目标滤波器进行初始化处理；生成当前时刻新息；生成对应当前时刻新息的新息方差信息；生成对应权重系数的重置系数信息；对预设加权系数信息进行重置处理；确定当前时刻的权重系数信息；生成导航定位数据信息的误差估计值信息；对导航定位数据信息进行校正处理，得到目标对象的定位信息。该实施方式提升了对自主水下航行器的定位的准确性以及稳定性。
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公开(公告)号：CN114359323B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210021568.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/187 , G06T7/90 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉注意机制的图像目标区域检测方法。包括：计算参考图像的底层视觉特征描述子；接着利用SLIC方法对实时图像进行超像素分割，再对当前实时图像信息进行区域化描述，然后利用自底向上的数据驱动方法计算各个超像素的显著值，由各个超像素的显著值构成实时图像的显著图；再利用模糊匹配方法计算实时图像的各个超像素与参考图像之间的相似度；然后利用基于相似度和显著值的区域融合扩展方法对实时图像的显著图进行区域拓展后，获得实时图像的可能目标区域；对实时图像的可能目标区域进行筛选后得到当前实时图像的最终目标区域。本发明提高了在复杂环境中目标区域检测的准确性，同时保证在低算力设备上运行的实时性。
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公开(公告)号：CN118208459A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410428833.1
申请日：2024-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双液压缸阀泵联合同步控制系统。系统包括油箱组、液压缸组、阀组、电机泵组和控制器，油箱组中的油液依次流通至电机泵组和阀组后回流至油箱组，阀组将油液流通至液压缸组后再经阀组回流至油箱组；控制器电连接电机泵组、阀组和液压缸组。本发明系统能够控制双液压缸速度基本一致，通过检测双液压缸的位移，进而计算同步误差用于进行补油/泄油闭环控制；在不过载保护的情况下，双液压缸动作时液压泵供油全部流入液压缸进油腔，可通过控制器控制电机转速实现对液压缸伸缩速度的控制，不会产生动力油的浪费。本发明系统能够实现高双缸同步精度，控制简单，成本较低，效率高。
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