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公开(公告)号：CN118933801A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158767.7
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种多自由度岩土掘进机器人。掘进机器人的俯仰调整机构进行掘进机器人的俯仰角调整，并实现整体支撑以及掘进位置的调整，可避免掘进机器人卡死从而安全退出，通过两级直线运动模组以增加刀具的移动行程，通过旋转机构和直线丝杆模组进行掘进机器人的刀具的多方向多角度的旋转掘进。本发明掘进机器人可以实现在狭小复杂的地下空间中的不同角度不同尺寸的孔道挖掘要求，并可增加刀具移动行程，可实现垂直及其它方向的隧道挖掘，具有效率高、挖掘质量高等特点；本发明掘进机器人能够实现掘进机器人的整体支撑以及掘进位置的调整，可在掘进结束时通过断开通气使机器人恢复初始状态，从而避免卡死以及实现机器人的安全退出。
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公开(公告)号：CN118933799A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158761.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度隧道开掘机器人。开掘机器人的前丝杠直线模组和后丝杠直线模组分别控制主轴刀具在隧道中进行竖直面上的两段式直线开掘，转动模组控制主轴刀具进行旋转开掘；推进装置进行隧道中的整体推进以实现主轴刀具在水平面上的直线开掘，以进行具有特定截面形状的隧道结构的开掘。本发明机器人可用于大范围的多种不规则形状的岩土挖掘和疏通管道作业，机器人可以在一定长度的、狭小的、复杂的地下空间中进行作业，开掘具有特定截面形状的隧道结构，其具有工作效率高、危险系数低的优势，可实现长时间的无人值守自主作业，提高隧道开掘的效率，可适应多种恶劣工况下的开掘工作，极大的缓解了传统开掘作业中对人力资源的依赖。
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公开(公告)号：CN118933798A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158759.2
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开了一种岩土掘进机器人置位装置及其方法。置位装置通过俯仰协同机构单元安装岩土掘进机器人，并在进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节；外壳单元进行岩土掘进机器人的精确定位；外壳单元通过气动撑脚进行支撑以及掘进位置的调整，并可避免卡死从而实现安全退出。本发明装置的弧线型导轨搭配气缸的设计可以自动适应在旋转时的高度变化，装置可以在狭小的地下通道内作业，并精准的将岩土掘进机器人置位到位，并且可精准调控掘进机器人起始俯仰姿态，进行不同角度的俯仰调节，确保后续挖掘工作的精准进行。本发明设计结构合理，应用方便，节省人力成本，能够有效解决在通道中掘进机器人无法精准置位到位以及无法调节俯仰角度的问题。
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公开(公告)号：CN118933800A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411158762.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式进给设备及其方法。设备的前部单元和后部单元通过连接推进装置相连接，掘进机器人安装在前部单元上；前部单元和后部单元包括气动阀岛和气动脚撑，气动撑脚通过气动阀岛通气后和连接推进装置共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出。本发明能够有效的解决当前在空间狭小且距离较长的隧道中开掘过程中，搭载刀具的掘进机器人无法通过定长进给机构进行完整隧道开掘以及轮式机器人开掘精度不高的问题。
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