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公开(公告)号：CN114815842B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210499457.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人，该方法包括以下步骤：获取障碍物位置信息，将位于极坐标系下的障碍物位置信息转换到惯性坐标系下；根据车辆的最小转弯半径计算最小避障距离，然后根据最小避障距离规划避障路径；根据车辆的当前运行角度及避障路径，选择出最优的避障路径并转化为车辆在下一控制周期的行进角度及速度，实现动态避障。基于该方法，还提出了一种移动机器人动态避障系统和移动机器人。本发明使用激光雷达对移动机器人周围环境进行检测，基于局部采样的动态避障算法，只针对车辆行驶前方出现的障碍物进行检测，并根据实际车辆的运行参数做出相应的避障决策，提高了移动机器人动态避障的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114815842A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210499457.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种移动机器人动态避障方法、系统和移动机器人，该方法包括以下步骤：获取障碍物位置信息，将位于极坐标系下的障碍物位置信息转换到惯性坐标系下；根据车辆的最小转弯半径计算最小避障距离，然后根据最小避障距离规划避障路径；根据车辆的当前运行角度及避障路径，选择出最优的避障路径并转化为车辆在下一控制周期的行进角度及速度，实现动态避障。基于该方法，还提出了一种移动机器人动态避障系统和移动机器人。本发明使用激光雷达对移动机器人周围环境进行检测，基于局部采样的动态避障算法，只针对车辆行驶前方出现的障碍物进行检测，并根据实际车辆的运行参数做出相应的避障决策，提高了移动机器人动态避障的安全性和稳定性。
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