-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115391928A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210788828.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 济南大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠伺服系统全状态线性变参数模型建模方法，其包括以下步骤：步骤1，考虑系统机械与电气特性，建立系统低频状态下的刚性模型；步骤2，考虑丝杠轴向与扭转振动特性，建立系统高频状态下的刚柔耦合混合模型；步骤3，提取系统柔性模型，拟合柔性模型参数关于系统调度变量螺母位置和工件质量的线性表达式；步骤4，建立系统全状态线性变参数模型并验证模型合理性；步骤5，获取调度变量对系统固有频率的影响规律。采用本发明提供的滚珠丝杠伺服系统全状态线性变参数模型建模方法，能够为系统动态特性分析和控制器设计提供精准的模型依据。
-
公开(公告)号：CN112305999A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011201219.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/416 , G05B19/408 , G05B19/4097 , G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，涉及机床技术领域，具体为一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，包括S1.滚珠丝杠进给系统集中质量模型运动方程及传递函数；S2.滚珠丝杠进给系统非并置模型状态空间表达式。该滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，明确了滚珠丝杠进给系统运动控制的唯一目标是精确定位工作台，解决了传统滚珠丝杠进给系统并置模型中电机反馈控制信号与工作台反馈控制信号可能存在冲突的问题，可应用于非极点配置控制器设计，实现对工作台位置的精确控制。
-
公开(公告)号：CN214057757U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202022503256.8
申请日：2020-11-03
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，属于机器人领域，其特征在于：包括主体单元、左侧轮子单元、右侧轮子单元、驱动电机；主体单元上设有一个支撑轮，左侧轮子单元和右侧轮子单元分别由两个轮子构成；左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元相连，并且与两侧的两个驱动电机相连；本实用新型采用两个驱动电机来控制左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元之间的夹角进而实现移动机器人由四轮到两轮的转换，相比其他移动机器人灵活且占用空间较小等特点。
-
公开(公告)号：CN211889586U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020516742.0
申请日：2020-04-10
Applicant: 济南大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本实用新型公开了一种转环骨架专用焊接机器人，属于焊接设备技术领域，由焊接工作台面、三套位置调节模组、三把焊枪、移动龙门架和转环骨架定位工装组成。其特征在于：所述焊接机器人同时装有三把焊枪，并且在垂直于焊接运动轴的竖直平面内，每一把焊枪都可以独立进行水平、竖直调节，并且每一把焊枪均可设置摆动装置进行摆焊，从而使得所述焊接机器人能够实现对不同型号转环骨架的焊接工作，所述转环骨架定位工装是根据不同型号的转环骨架定制的，可以根据转环骨架型号的变动而更换，将各型号转环骨架安放到对应型号的定位工装上即可根据对应的焊接程序进行自动焊接。本实用新型结构科学合理，使用安全方便，可以同时自动焊接转环骨架的三条焊缝，解放劳动力，减少人工成本，提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN213322487U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022380551.9
申请日：2020-10-23
Applicant: 济南大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种可转换的轮腿复合结构，属于机械工程领域，其特征在于：轮子有八条腿的结构，可以展开，有两种工作模式。通过由内外轮盘、中间盘、连杆和指单元构成四杆转换机构。指单元通过连杆单元连接到中间盘单元上，内外轮盘为四杆机构的固定单元。轮子有独立的电机驱动，电机与中间盘相连，通过电机转动带动中间盘的转动可以在移动的同时打开和关闭轮架。可以很容易地改变轮子的两种工作模式。通过这种四杆机构来改变轮子的两种工作模式可以将轮式的稳定性和机动性与腿式的爬坡能力融为一体，可以适用于平坦和崎岖地形，可以应用于多种工作场合。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.016 seconds)
