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公开(公告)号：CN111959861B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010858300.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种回转型棉花打包捆扎系统及方法，该系统包括打包机、捆扎机、回转台、第一夹持手爪、第二夹持手爪以及控制系统，该系统及方法应用在棉花打包捆扎加工过程中。在打包机完成对棉花的打包后，回转台上的夹持手爪伸出，将棉包从打包机中抓取出，然后旋转180°，将棉包运送到捆扎机位置进行捆扎，捆扎完成后夹持手爪的爪心推板将棉包从手爪中推出至后续生产线。回转台装有两个夹持手爪，呈180°安装，当一个夹持手爪抓住棉包在捆扎机位置进行捆扎时，另一个夹持手爪可同时进行对打包机的棉包抓取工作。这种设计方法实现了打包和捆扎两道工序在不同设备上同时进行，大大提高了棉花加工效率。
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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN109352138A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810326396.7
申请日：2018-04-12
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁选机介质盒自动焊接工艺及焊接机器人系统，它解决了现有技术中焊接质量较差、焊接效率较低、人力成本较高的不足，具有能够高效、自动、高质量的完成介质盒的焊接作业的效果；其技术方案为：包括以下步骤：根据介质盒焊接时工艺参数范围，采用正交实验法确定最佳工艺参数值；选取相邻三行伸出两侧板对称位置的软磁合金材料棒，按照上、下、中的焊接顺序将所述软磁合金材料棒端部与两侧板焊接在一起，使两侧板位置固定；按照上、下、中的焊接顺序等间隔同时焊接两侧板其他行的软磁合金材料棒，焊接时动态调节焊枪钨极与两侧板的距离。
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公开(公告)号：CN106442490A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610804620.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速检测仪，采用机器视觉技术，自动取试剂液、滴试剂液、搅拌粉碎、吸样品液、滴样品液，自动识别试纸条，自动判定检测结果，自动记录、储存、打印结果，自动连续完成检测过程中所涉及的一系列操作，包括定量吸液移液分配、样本粉碎、样品检测、吸管和刀头装卸过程的自动化及其检测等，实现了检测过程的自动化，避免人为和环境因素对检测结果的影响，操作简单、检测准确、速度快、省时省力，为生肉质量检测提供了一种很好的检测方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103411011B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310295465.X
申请日：2013-07-15
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种智能型直行程电动执行机构，包括外壳体、主传动机构、手自动切换装置和控制系统，所述的外壳体的底部设有两个立柱，所述的控制系统控制主传动机构，所述的主传动机构的输出端连接一个与负载连接的连接螺母；且在主传动机构的输出端固定有定位板，所述的定位板在主传动机构的驱动下沿着两个立柱上下运动，在主传动机构的一侧设有手自动切换装置。可实现电动执行机构的直线位移输出智能控制，具有整体结构灵巧、推力大、效率高、精度高、噪音低、性能可靠等优点。
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公开(公告)号：CN104492889A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410456823.5
申请日：2014-09-10
Applicant: 济南大学
CPC classification number: B21D11/06 , H01F41/0206
Abstract: 本发明公开了一种立式铁芯数控卷绕机床，包括床体、压臂机构、主轴传动组件、花盘芯模组件、阻尼放料机构组成，所述的压臂机构位于床体内部顶端，包括转轴、轴承、摆臂支座、推杆、气缸、气缸支架、摆臂和芯模压辊组成，所述的主轴传动组件位于床体内部顶端，包括电机、减速机、皮带轮、主轴、轴承和轴承支座组成，所述花盘芯模组件安装于主轴传动组件顶端，包括芯模、模座和花盘组成，所述阻尼放料机构安装于床体侧面，包括轴、轴承、螺纹轴和支架组成，本发明可用于卷铁芯配电变压器多级阶梯型或R型铁芯的卷绕工作，可有效提高材料利用率和叠片系数。
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公开(公告)号：CN103513664A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310433292.3
申请日：2013-09-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种小孔测量中传感器的自动对中系统，包括一个底座，所述的底座上面设有一个支撑座，在所述的支撑座的上面设有一个能在三维坐标X,Y方向上来回滑动的工作台；所述的工作台的中心位置设有一个电容探针，在工作台的X、Y方向各固定两个相互对称的支杆，在相互对称的支杆上面，其中一个支杆设有激光发射装置，另一个支杆上面设有激光接收装置；在工作台的一侧三维坐标Z向设有一个Z向步进电机驱动的丝杠III，在所述的丝杠III的螺母上连接一个滑台，所述的滑台连接一个用于支撑工件的光杆；所述的电容探针用于测量工件上的孔径，且所述的电容探针与信号处理装置相连。该系统具有很高的测量精度，响应快速。
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公开(公告)号：CN103411011A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310295465.X
申请日：2013-07-15
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种智能型直行程电动执行机构，包括外壳体、主传动机构、手自动切换装置和控制系统，所述的外壳体的底部设有两个立柱，所述的控制系统控制主传动机构，所述的主传动机构的输出端连接一个与负载连接的连接螺母；且在主传动机构的输出端固定有定位板，所述的定位板在主传动机构的驱动下沿着两个立柱上下运动，在主传动机构的一侧设有手自动切换装置。可实现电动执行机构的直线位移输出智能控制，具有整体结构灵巧、推力大、效率高、精度高、噪音低、性能可靠等优点。
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公开(公告)号：CN102434543A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110448998.8
申请日：2011-12-29
Applicant: 济南大学
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电磁脉冲控制的液压驱动装置，尤其是涉及微型、紧凑应用场合的微型电磁脉冲式液压驱动系统，包括：电磁式脉冲柱塞泵、三位四通电磁阀、执行机构、油箱组成，所述的油箱安装于电磁式脉冲柱塞泵侧面，通过油管分别与电磁式脉冲柱塞泵和三位四通电磁阀T口连接；电磁式脉冲柱塞泵由铁轭、线圈、动活塞、导套、支撑弹簧、隔磁环、支撑体、出油口单向阀、进油口单向阀、以及脉冲电源组成；出油口单向阀与三位四通电磁阀P口连通，三位四通电磁阀另外两口分别与执行机构的进出油口连通。该液压驱动系统不仅结构紧凑，传动链短，传动效率高，而且能方便地利用脉冲信号进行变频控制，适合应用于如移动机械手、仿人机器人关节驱动等微型、紧凑的场合。
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