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公开(公告)号：CN112305999A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011201219.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/416 , G05B19/408 , G05B19/4097 , G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，涉及机床技术领域，具体为一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，包括S1.滚珠丝杠进给系统集中质量模型运动方程及传递函数；S2.滚珠丝杠进给系统非并置模型状态空间表达式。该滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，明确了滚珠丝杠进给系统运动控制的唯一目标是精确定位工作台，解决了传统滚珠丝杠进给系统并置模型中电机反馈控制信号与工作台反馈控制信号可能存在冲突的问题，可应用于非极点配置控制器设计，实现对工作台位置的精确控制。
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公开(公告)号：CN111379286A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010235424.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种推土机松土器自主作业装置及包括该装置的推土机，包括松土齿、升降油缸、倾斜油缸等，升降油缸控制松土齿的切土深度，倾斜油缸控制松土齿的倾斜角度，当松土器进行作业时，控制系统将升降油缸的油路闭锁，从而为松土齿提供较大的切削力，当松土齿受到的工作应力发生变化时，升降油缸压力发生变化，通过该压力的变化反映松土器的受力情况，压力传感器实时监测该压力的变化，当压力大小高于或低于预设值范围时，控制系统控制通过升降油缸实现松土齿的上升和下降，避免松土齿因所受应力过大或过小而影响其工作效率，位移传感器检测升降油缸的伸缩量，倾斜油缸动作调整松土齿的倾斜角度，使其保持最有利的切削姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213322487U
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202022380551.9
申请日：2020-10-23
Applicant: 济南大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种可转换的轮腿复合结构，属于机械工程领域，其特征在于：轮子有八条腿的结构，可以展开，有两种工作模式。通过由内外轮盘、中间盘、连杆和指单元构成四杆转换机构。指单元通过连杆单元连接到中间盘单元上，内外轮盘为四杆机构的固定单元。轮子有独立的电机驱动，电机与中间盘相连，通过电机转动带动中间盘的转动可以在移动的同时打开和关闭轮架。可以很容易地改变轮子的两种工作模式。通过这种四杆机构来改变轮子的两种工作模式可以将轮式的稳定性和机动性与腿式的爬坡能力融为一体，可以适用于平坦和崎岖地形，可以应用于多种工作场合。
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公开(公告)号：CN212866140U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021252832.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能挖掘机工作装置自主避障系统，属于工程车辆自动化领域，其特征在于：整套自主避障系统主要针对智能挖掘机的两种工况下的避障，分别是进行挖掘动作时铲斗对作业对象内障碍物的避让和进行回转动作时铲臂对回转空间内障碍物的避让，前者是通过监测管道内液压油的压力实现挖掘过程中的避障，后者则是通过机器视觉实现回转过程中的避障。为了保护工作装置，并对传统的铲臂连杆进行了改进。与传统的智能挖掘机工作装置避障系统相比，该系统具有可自主避障、运行稳定、安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN210715389U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921794265.8
申请日：2019-10-24
Applicant: 济南大学
IPC: F15B21/0423 , F15B19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋管式液压油冷却及在线监测系统，属于机电一体化领域，其特征在于：整套系统由冷却装置和监测装置组成；在冷却装置中，导热管呈螺旋状且两端分别与进油口和出油口相连，布满孔洞的辅助导热块均匀分布在金属导热管上，热交换箱两侧有进水口和出水口，为水冷式散热装置；在监测装置中，传感器、驱动器、触控屏、电源供应装置、报警装置都经过电路接口板与控制器相连，控制器负责接收、处理、发送相关的系统信号。与现有的液压油冷却装置相比，该系统具有热交换效率高、可自动控温、安全可靠、运行稳定等优点。
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公开(公告)号：CN211494301U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201922153813.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种基于双激光测距传感器的协同搬运机器人，包括前激光测距传感器(1)，主体(2)，后激光测距传感器(3)，所述主体底部设有前辅助支撑轮(4)、前辅助轮(5)，前驱动轮(6)，后辅助轮(7)，后驱动轮(8)和后辅助支撑轮(9)。本实用新型设计了一款基于双激光测距传感器的搬运机器人，使得两个搬运机器人在搬运过程中能够协同搬运货物，同时在车头和车尾各增加一个辅助支撑轮，使搬运过程中能够平稳运行，不会引起侧翻。
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公开(公告)号：CN209820403U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920216246.0
申请日：2019-02-20
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种管道伸缩节长度在线自动监测系统，包括激光传感器，stm32控制模块，wifi模块，18650电池以及安放这些模块的主保护盒和副保护盒，还有手机APP。所述激光传感器测量伸缩管的尺寸传回给stm32控制模块进行初步的处理，所述stm32控制模块包含了stm32芯片，设置三个串口；处理好的数据从串口发出到wifi模块上，再经wifi模块发送出去；手机上的APP接收wifi模块发出的数据，经过处理后在显示屏上显示出来并判断该数值是否超过了规定值，即判断是否需要报警，所述手机APP可手动、自动采集数据信息；接收电脑客户端的报警信息；设置、修改设备地址；分类管理设备报警信息。本实用新型将上述各个模块集合到一起，实现了伸缩管的自动化测量，并能完成智能的尺寸监测，在超出规定值后及时发出报警，避免危险的发生。
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