公开(公告)号：CN112305999A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011201219.X

申请日：2020-11-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 刘明昊 ,  孙选 ,  张百兴 ,  董全成 ,  杜付鑫 ,  周广存 ,  闫行

IPC: G05B19/416 ,  G05B19/408 ,  G05B19/4097 ,  G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，涉及机床技术领域，具体为一种滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，包括S1.滚珠丝杠进给系统集中质量模型运动方程及传递函数；S2.滚珠丝杠进给系统非并置模型状态空间表达式。该滚珠丝杠进给系统非并置模型建模方法，明确了滚珠丝杠进给系统运动控制的唯一目标是精确定位工作台，解决了传统滚珠丝杠进给系统并置模型中电机反馈控制信号与工作台反馈控制信号可能存在冲突的问题，可应用于非极点配置控制器设计，实现对工作台位置的精确控制。

公开(公告)号：CN212019805U

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202020516958.7

申请日：2020-04-10

Applicant: 济南大学

Inventor： 孙选 ,  张百兴

IPC: B23K31/02 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B23K37/04

Abstract: 本实用新型公开了转环骨架螺母自动焊接专机，包括：工作台架上设有工件定位工装，工件定位工装由两个定位棒、两个气动挡板及调节工装组件构成，气动挡板与气缸连接，移动立柱安装在工作台架后侧通过传动装置与驱动电机连接，移动立柱上设有螺母推移组件，螺母推移组件通过传动装置与驱动电机连接，螺母推移组件上设有螺母压杆，螺母压杆与驱动电机连接，螺母压杆上设有旋转焊枪，旋转焊枪与气保焊机、送丝机、焊枪冷却水箱连接，螺母送料装置由漏斗、传送带及两侧挡板构成。本实用新型是一种自动化焊接设备，它主要用于转环骨架螺母的自动焊接。自动化程度高，能够实现螺母的自动上料、定位及焊接工作，操作简单方便，双工位作业，工作效率高。

公开(公告)号：CN213322487U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202022380551.9

申请日：2020-10-23

Applicant: 济南大学

Inventor： 张百兴 ,  孙选 ,  刘明昊 ,  周广存 ,  闫行

IPC: B60B19/02 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种可转换的轮腿复合结构，属于机械工程领域，其特征在于：轮子有八条腿的结构，可以展开，有两种工作模式。通过由内外轮盘、中间盘、连杆和指单元构成四杆转换机构。指单元通过连杆单元连接到中间盘单元上，内外轮盘为四杆机构的固定单元。轮子有独立的电机驱动，电机与中间盘相连，通过电机转动带动中间盘的转动可以在移动的同时打开和关闭轮架。可以很容易地改变轮子的两种工作模式。通过这种四杆机构来改变轮子的两种工作模式可以将轮式的稳定性和机动性与腿式的爬坡能力融为一体，可以适用于平坦和崎岖地形，可以应用于多种工作场合。

公开(公告)号：CN214057757U

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202022503256.8

申请日：2020-11-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 张百兴 ,  孙选 ,  刘明昊 ,  林子非 ,  曹金顺

IPC: B62D61/12 ,  B62D63/04

Abstract: 本实用新型公开了一种四轮到两轮移动机器人的转换机构，属于机器人领域，其特征在于：包括主体单元、左侧轮子单元、右侧轮子单元、驱动电机；主体单元上设有一个支撑轮，左侧轮子单元和右侧轮子单元分别由两个轮子构成；左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元相连，并且与两侧的两个驱动电机相连；本实用新型采用两个驱动电机来控制左侧轮子单元和右侧轮子单元与主体单元之间的夹角进而实现移动机器人由四轮到两轮的转换，相比其他移动机器人灵活且占用空间较小等特点。