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公开(公告)号：CN119238537A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744782.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种五轴联动钻攻中心运动控制方法，属于数控系统控制机器人领域，五轴联动钻攻中心包括滑台和水平移动地设置在滑台上的机械手，机械手采用双联杆双摆头机构，与滑台形成五轴联动机构，根据运动学模型求解五轴联动机构的运动学正解，包括步骤S11、根据公式#imgabs0#计算第三关节到第六关节的坐标变换矩阵#imgabs1#；步骤S12、根据公式#imgabs2#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs3#；步骤S13、根据公式#imgabs4#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs5#，进而得到描述机械手末端的空间位姿的总运动学方程#imgabs6#。本发明成本更低且降低机械设计难度。
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公开(公告)号：CN117207367B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311487968.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤S1、设置拉槽加工参数；步骤S2、根据加工参数，确定拉槽加工轨迹并生成G代码加工程序，拉槽加工轨迹包括：沿X轴方向往复拉槽，轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针和逆时针交替的单位轨迹；沿X轴方向单向拉槽，工轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针单向加工的单位轨迹；沿Y轴方向往复拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向和负方向交替加工的单位轨迹；沿Y轴方向单向拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向单向加工的单位轨迹；本发明能够实现圆弧板石材拉槽加工的自动化，从而提高加工效率、质量，并降低加工成本。
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公开(公告)号：CN112699413A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110075331.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种可保护数据安全的区块链系统的数据处理方法，包括如下步骤：区块链系统初始化；用户上传的敏感数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据收集者发起数据发布请求；差分隐私模块计算存储模块内当前数据的敏感度，并根据敏感度对敏感数据加上满足拉普拉斯分布的随机噪声，得到输出数据；输出优化模块根据被请求发布的数据情况设置上限值、下限值和临界值，优化输出数据；智能合约模块的差分隐私模块利用查询函数对优化后的输出数据进行查询，并查询结果反馈至数据收集者。本发明还提供一种区块链系统。本发明将差分隐私模块集成在智能合约模块内，更好的保护用户数据隐私，且能够对极端情况下的输出进行优化，减少大规模统计分析的误差。
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公开(公告)号：CN105729267A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
CPC classification number: B24B9/08 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B49/12 , G06T7/0004 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN117207367A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311487968.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤S1、设置拉槽加工参数；步骤S2、根据加工参数，确定拉槽加工轨迹并生成G代码加工程序，拉槽加工轨迹包括：沿X轴方向往复拉槽，轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针和逆时针交替的单位轨迹；沿X轴方向单向拉槽，工轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针单向加工的单位轨迹；沿Y轴方向往复拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向和负方向交替加工的单位轨迹；沿Y轴方向单向拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向单向加工的单位轨迹；本发明能够实现圆弧板石材拉槽加工的自动化，从而提高加工效率、质量，并降低加工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN113319656B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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公开(公告)号：CN112905657B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110135326.5
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G06F16/2458 , G06F16/27 , G06Q20/40
Abstract: 本发明提供一种可保护用户隐私的区块链数据处理方法及其系统，包括如下步骤：区块链初始化；用户上传的数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据处理模块隐去数据的标签类信息；数据处理模块对数字型的非标签类信息，从个位开始，逐位降低精度，对非数字型的非标签类信息，选择数据处理模块内预先设置的共性描述对数据进行重新描述；发布改造处理后的数据。本发明还提供一种区块链。本发明将数据处理模块集成在智能合约模块内，在智能合约内实现数据改造的过程，不涉及第三方模块，大大增加用户隐私的安全性和保密性。
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公开(公告)号：CN114800545A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210230205.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
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公开(公告)号：CN105549545B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610091714.7
申请日：2016-02-19
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/416 , G05B19/19 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于磨边机恒线速度磨削的控制算法，首先对餐具盘外轮廓进行轨迹规划，离散外轮廓曲线，获取离散点坐标数据，然后计算每个离散点的砂轮进给速度和该点旋转切向速度，据此编写G代码程序，并结合PID调节控制，实现恒线速度、恒力矩磨削。采用了PID算法保证砂轮恒力矩磨边，该发明由餐具盘外轮廓计算、生成G代码，由G代码控制砂轮进给轴和餐具盘旋转轴实现两轴联动，保证了恒线速度磨边，本发明的控制算法，具有较强的自适应性、磨削精度高和动态响应等特点，可适用于复杂轮廓边缘的，且磨削效果较好。
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