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公开(公告)号：CN111975756B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112699413A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110075331.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种可保护数据安全的区块链系统的数据处理方法，包括如下步骤：区块链系统初始化；用户上传的敏感数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据收集者发起数据发布请求；差分隐私模块计算存储模块内当前数据的敏感度，并根据敏感度对敏感数据加上满足拉普拉斯分布的随机噪声，得到输出数据；输出优化模块根据被请求发布的数据情况设置上限值、下限值和临界值，优化输出数据；智能合约模块的差分隐私模块利用查询函数对优化后的输出数据进行查询，并查询结果反馈至数据收集者。本发明还提供一种区块链系统。本发明将差分隐私模块集成在智能合约模块内，更好的保护用户数据隐私，且能够对极端情况下的输出进行优化，减少大规模统计分析的误差。
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公开(公告)号：CN111975756A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN112699413B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110075331.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种可保护数据安全的区块链系统的数据处理方法，包括如下步骤：区块链系统初始化；用户上传的敏感数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据收集者发起数据发布请求；差分隐私模块计算存储模块内当前数据的敏感度，并根据敏感度对敏感数据加上满足拉普拉斯分布的随机噪声，得到输出数据；输出优化模块根据被请求发布的数据情况设置上限值、下限值和临界值，优化输出数据；智能合约模块的差分隐私模块利用查询函数对优化后的输出数据进行查询，并查询结果反馈至数据收集者。本发明还提供一种区块链系统。本发明将差分隐私模块集成在智能合约模块内，更好的保护用户数据隐私，且能够对极端情况下的输出进行优化，减少大规模统计分析的误差。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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