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公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN113319656B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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公开(公告)号：CN114304815A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210243921.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底打磨技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能实现不同尺码的鞋底内侧打磨的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN113319656A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732788A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910145118.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了石材栏杆加工领域的一种利用圆锯片加工石材栏杆的方法，包括步骤S10、绘制石材栏杆的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，并获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息设置各图元的加工方向以及加工顺序，并对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、依据离散轨迹坐标设置圆锯片加工刀面，并将离散轨迹坐标转换为圆锯片加工轨迹坐标；步骤S50、依据圆锯片加工刀面以及圆锯片加工轨迹坐标对石材栏杆进行加工。本发明的优点在于：提高了石材的加工效率、质量以及降低了石材的加工成本。
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公开(公告)号：CN211827868U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020583686.2
申请日：2020-04-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于并联机器人视觉应用的分拣教学设备，包括工作台和控制模块，工作台上设置有上料装置、分拣装置、输送装置以及送料装置，分拣装置与控制模块通讯连接，分拣装置包括分拣机架、视觉识别组件和Delta机器人，Delta机器人的末端设置有抓取组件，上料装置、送料装置以及输送装置分别设置在抓取组件的下方，视觉识别组件设置在抓取组件的上方。本实用新型通过视觉识别组件对物料的任意不确定位置以及物料的几何形状进行实时采集，进行视觉分析运算，从而控制模块指令Delta机器人和抓取组件对物料进行抓取，而后进行不同类别的分拣，然后有序送料。本实用新型具有较高的智能性。
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公开(公告)号：CN212525012U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202020582941.1
申请日：2020-04-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于并联机器人视觉应用的拉片分拣机，包括分拣装置、输送装置和控制模块，分拣装置包括分拣机架、Delta机器人、视觉识别组件、摆正组件和翻面组件，摆正组件设置在Delta机器人的末端，摆正组件的底部设置有抓取组件，分拣装置和抓取组件均与控制模块通讯连接，视觉识别组件设置在抓取组件的上方，输送装置和反面组件均设置在抓取组件的下方。本实用新型通过视觉识别组件，可快速识别拉片的摆放角度和正反面，并将识别数据输送给控制模块，控制模块对Delta机器人、抓取装置、翻面组件以及摆正组件发出相应的指令，Delta机器人末端的抓取装置抓取相应的拉片，并通过摆正组件和翻面组件对其进行摆正或翻面动作。
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公开(公告)号：CN119238537A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411744782.X
申请日：2024-12-02
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种五轴联动钻攻中心运动控制方法，属于数控系统控制机器人领域，五轴联动钻攻中心包括滑台和水平移动地设置在滑台上的机械手，机械手采用双联杆双摆头机构，与滑台形成五轴联动机构，根据运动学模型求解五轴联动机构的运动学正解，包括步骤S11、根据公式#imgabs0#计算第三关节到第六关节的坐标变换矩阵#imgabs1#；步骤S12、根据公式#imgabs2#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs3#；步骤S13、根据公式#imgabs4#计算第一关节到第三关节的坐标变换矩阵#imgabs5#，进而得到描述机械手末端的空间位姿的总运动学方程#imgabs6#。本发明成本更低且降低机械设计难度。
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公开(公告)号：CN117207367B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311487968.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤S1、设置拉槽加工参数；步骤S2、根据加工参数，确定拉槽加工轨迹并生成G代码加工程序，拉槽加工轨迹包括：沿X轴方向往复拉槽，轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针和逆时针交替的单位轨迹；沿X轴方向单向拉槽，工轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针单向加工的单位轨迹；沿Y轴方向往复拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向和负方向交替加工的单位轨迹；沿Y轴方向单向拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向单向加工的单位轨迹；本发明能够实现圆弧板石材拉槽加工的自动化，从而提高加工效率、质量，并降低加工成本。
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