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公开(公告)号：CN105666274B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610077868.0
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的餐盘磨边方法，该方法包括如下步骤：将待磨边的餐盘装夹定位，利用两个对称设置在餐盘两侧的相机采集餐盘的图像；将图像经预处理、图像配准及融合处理进行整合，然后提取轮廓特征以生成一幅完整的餐盘轮廓图；将餐盘轮廓图与餐盘的理论CAD模型进行对比，获取当前装夹定位的中心位置和偏差角；根据中心位置和偏差角在数控系统中进行坐标偏置，坐标偏置后的数控系统按照理论CAD模型对应的G代码控制磨边单元实现餐盘的磨边。本发明在加工工位采用两个对称分布在餐具盘两侧的相机，对餐具盘的边缘进行轮廓采集，可实现餐具盘轮廓的全面采集与控制，最终采用G代码加工，具有磨边质量好、加工效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105666274A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610077868.0
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的餐盘磨边方法，该方法包括如下步骤：将待磨边的餐盘装夹定位，利用两个对称设置在餐盘两侧的相机采集餐盘的图像；将图像经预处理、图像配准及融合处理进行整合，然后提取轮廓特征以生成一幅完整的餐盘轮廓图；将餐盘轮廓图与餐盘的理论CAD模型进行对比，获取当前装夹定位的中心位置和偏差角；根据中心位置和偏差角在数控系统中进行坐标偏置，坐标偏置后的数控系统按照理论CAD模型对应的G代码控制磨边单元实现餐盘的磨边。本发明在加工工位采用两个对称分布在餐具盘两侧的相机，对餐具盘的边缘进行轮廓采集，可实现餐具盘轮廓的全面采集与控制，最终采用G代码加工，具有磨边质量好、加工效率高等优点。
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公开(公告)号：CN105729267B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN105729267A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
CPC classification number: B24B9/08 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B49/12 , G06T7/0004 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN105942670B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201610418120.2
申请日：2016-06-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/06 , A43D25/18 , A43D8/02 , A43D117/00
Abstract: 本发明公开了一种用于硫化鞋围条上料的装置及其方法，所述装置包含通过环形盘绕结构储存有围条的围条出料装置；还包含用于将经由围条出料装置输送来的围条挤压在传输皮带上的挤压辊；挤压辊的前方设置有用于围条贴附面刷胶的围条刷胶装置；围条刷胶装置前方为输送案板Ⅱ，输送案板前方为输送案板Ⅰ，输送案板Ⅰ位于输送案板Ⅱ的下方；输送案板Ⅱ和输送案板Ⅰ之间设置有用于定长切断围条的围条切断装置；所述输送案板Ⅰ前方设置有围条贴附辊，所述围条贴附辊上设置有贴附位置传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105549545B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610091714.7
申请日：2016-02-19
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/416 , G05B19/19 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于磨边机恒线速度磨削的控制算法，首先对餐具盘外轮廓进行轨迹规划，离散外轮廓曲线，获取离散点坐标数据，然后计算每个离散点的砂轮进给速度和该点旋转切向速度，据此编写G代码程序，并结合PID调节控制，实现恒线速度、恒力矩磨削。采用了PID算法保证砂轮恒力矩磨边，该发明由餐具盘外轮廓计算、生成G代码，由G代码控制砂轮进给轴和餐具盘旋转轴实现两轴联动，保证了恒线速度磨边，本发明的控制算法，具有较强的自适应性、磨削精度高和动态响应等特点，可适用于复杂轮廓边缘的，且磨削效果较好。
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公开(公告)号：CN105883366B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201610418432.3
申请日：2016-06-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B65G47/30 , B65G47/91 , B65B21/12 , B65B43/52 , B65B41/14 , B65B51/06 , B65B61/06 , B65C9/18 , B65C9/30
Abstract: 本发明公开了一种高速无损伤理瓶、贴标、检测及包装生产线，其包含依次设置的用于整理塑料瓶的理瓶组件、用于为塑料瓶贴标和检标的贴标检标组件和用于将塑料瓶装入箱子内的装箱组件；所述理瓶组件包含沿着生产方向依次设置的料仓、前分层栏、后分层栏、排序杆组件、机械手；所述装箱组件包含沿着生产方向依次布置的铺膜机构、顶箱机构、前封箱机、翻转机和后封箱机；还包含用于将塑料瓶输送至待装箱区域的传输带；所述装箱组件设置在所述理瓶组件的弧形立瓶传输带的侧面；所述贴标检标组件包含设置在所述弧形立瓶传输带上且为呈立起来状态的塑料瓶进行贴标的贴标机构和检测贴标质量的检标机构。
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公开(公告)号：CN106371471A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610953212.0
申请日：2016-11-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05D19/02
CPC classification number: G05D19/02
Abstract: 本发明一种砖块成型机的振动控制方法，通过调整四个偏心块的相位关系来调整振幅，使得电机不用反复启停与调速，要实现相位调振必须使用伺服驱动，相比于变频器与齿轮箱的组合一次性投入的成本会比较高，为了降低成本，使用两个伺服电机跟随一个异步电机的方式实现四轴的相位关系调整，相比于一般的四轴振动控制系统减少了两个伺服电机的使用，另外，用嵌入式软PLC作为运动控制系统，通过编码器读取异步电机的转速，将脉冲数据反馈给嵌入式软PLC主站，该软PLC根据运动控制的要求对数据进行处理，并将数据发送给伺服驱动器完成脉冲跟随或变相位，从而实现伺服电机跟随异步电机的运动控制，从运动控制器的角度进一步降低了成本。
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公开(公告)号：CN106043814A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610626701.5
申请日：2016-08-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
CPC classification number: B65B43/14 , B65B43/30 , B65B43/465
Abstract: 本发明公开了一种用于无覆膜编织袋的自动开袋装置，其包含机架，机架上安装有沿着机架升降的升降托板；所述升降托板通过第一驱动组件驱动升降，所述第一驱动组件包含第一电机；所述机架由左至右为开袋方向；所述升降托板的侧面设置有通过气缸驱动升降的下吸盘组件；所述下吸盘组件通过安装在机架上的第二空压机提供气源动力；所述机架上，位于升降托板上方的位置安装有上吸盘组件；所述机架的右端安装有用于撑开编织袋的开袋拐臂；所述开袋拐臂的一端安装在开袋拐臂轴上，所述开袋拐臂轴通过第三电机驱动转动。
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公开(公告)号：CN105549545A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610091714.7
申请日：2016-02-19
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/416 , G05B19/19 , G05B11/42
CPC classification number: G05B19/4163 , G05B11/42 , G05B19/19 , G05B2219/43 , G05B2219/45145
Abstract: 本发明公开了一种基于磨边机恒线速度磨削的控制算法，首先对餐具盘外轮廓进行轨迹规划，离散外轮廓曲线，获取离散点坐标数据，然后计算每个离散点的砂轮进给速度和该点旋转切向速度，据此编写G代码程序，并结合PID调节控制，实现恒线速度、恒力矩磨削。采用了PID算法保证砂轮恒力矩磨边，该发明由餐具盘外轮廓计算、生成G代码，由G代码控制砂轮进给轴和餐具盘旋转轴实现两轴联动，保证了恒线速度磨边，本发明的控制算法，具有较强的自适应性、磨削精度高和动态响应等特点，可适用于复杂轮廓边缘的，且磨削效果较好。
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