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公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN114652055A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN112794069B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110135347.7
申请日：2021-02-01
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及制鞋设备技术领域，特别是一种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站及方法。该种柔性长条产品自动过胶、码垛工作站，包括涂胶装置、设于涂胶装置一侧且输送有托盘的输送装置、设在输送装置上方的吸取装置，涂胶装置包括输送带，输送带用于输送完成涂胶且涂胶面朝上的长条产品，输送带一端朝向输送装置形成出料端，输送装置带动托盘与出料端对应的间歇移动使托盘内可间隔装载长条产品；吸取装置包括吸盘、与吸盘连接的移动机构，吸盘位于输送带出料端一侧，输送带输送长条产品至长条产品一端吸附在吸盘上方，移动机构带动吸盘将长条产品拖送至托盘内。本发明生产效率高、降低产线人力成本、实现自动化生产。
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公开(公告)号：CN114916750B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210730673.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D25/18 , A43D117/00
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115215093A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211149079.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明提供一种用于机器人的多夹持位可调行程及中心距夹具，包括与所述机器手连接的连接架、中心对称设置于所述连接架上的两个夹持件，适用不同宽度的木条，通用性高。能够对多根木条同时搬运，无需人工往复搬运，大大减少人工搬运的劳动强度、速度快、效率高，有利于木条的大量搬运。
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公开(公告)号：CN113319656B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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公开(公告)号：CN115072322A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN110142880B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113910157A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111087585.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 一种箱包自动化生产设备及其定位压装装置、生产方法，一种箱包自动化生产的定位压装装置，箱包包括框架和与框架连接的壳体，框架上形成有供壳体下端嵌入的连接槽，包括基架、安装座、固定机构和导向机构；安装座，设置在基架上，用于安装框架；固定机构，设置在安装座上，用于固定框架；导向机构，设置在基架上，引导壳体嵌入连接槽中以完成与框架的连接，包括呈矩阵排列设置在基架上分别与连接槽四个边角相对的四个导向块，导向块与壳体的接触面为圆弧面，通过设置固定机构对框架进行固定，同时配合导向机构，经导向块的圆弧面使壳体的边角可快速、准确的嵌入连接槽中，以保证框架与壳体之间的连接精度，提高箱包的成品率。
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