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公开(公告)号：CN116442216A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310275627.7
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴动坐标系{OJ5d}下设定第二控制点和第二控制方向，根据转换矩阵建立第二控制点和第二控制方向与第一控制点和第一控制方向之间转换的运动学关系；根据等式关系采用几何法求解出θ1、θ2、θ3、θ4、θ5，其中，θn为第n个旋转轴的旋转角，根据θ2和θ3计算出第一支撑臂和第二支撑臂的臂长，实现末端旋转臂在笛卡尔空间中五自由度的运动。本发明可解决箱包难以自动化装卸的问题，提高了装卸效率，并降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN117207367B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311487968.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤S1、设置拉槽加工参数；步骤S2、根据加工参数，确定拉槽加工轨迹并生成G代码加工程序，拉槽加工轨迹包括：沿X轴方向往复拉槽，轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针和逆时针交替的单位轨迹；沿X轴方向单向拉槽，工轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针单向加工的单位轨迹；沿Y轴方向往复拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向和负方向交替加工的单位轨迹；沿Y轴方向单向拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向单向加工的单位轨迹；本发明能够实现圆弧板石材拉槽加工的自动化，从而提高加工效率、质量，并降低加工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116408797A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310255950.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质，涉及打磨加工机器人领域，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，SCARA机器人具有4个关节，砂轮具有虚拟第五关节；根据砂轮半径建立SCARA机器人的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合建立等式关系；根据等式关系求出逆解。利用砂轮的外圆形状虚拟出一个旋转轴和刀具方向，与SCARA机器人的四个轴配合，五轴联动求逆实现刀具相对于工件的5自由度加工，同时也实现工件加工代码的离线编程，解决了现场示教编程互换性差、可读性差、编程效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116160327B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310399408.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道八轴机的圆弧板石材磨抛加工方法及装置，通过获取圆弧板磨抛加工的特征参数；将特征参数输入CAM算法，并在CAM算法中执行两种循环体，分别为关于磨抛深度的外循环以及关于同一磨抛深度下不同磨抛位置的磨抛轨迹规划的内循环；根据外循环和内循环的循环变量，得到相对应的单位轨迹以及相应G代码的参数；根据磨抛方式和磨抛方向确定不同磨抛加工情况，并结合单位轨迹以及相应G代码的参数进行相应的轨迹规划和G代码加工程序生成，通过G代码加工程序驱动双通道八轴机完成圆弧板石材磨抛加工。本发明解决了圆弧板石材的自动化磨抛加工问题，提高圆弧板石材的磨抛加工效率和质量，并降低圆弧板石材的磨抛加工成本。
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公开(公告)号：CN117207367A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311487968.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤S1、设置拉槽加工参数；步骤S2、根据加工参数，确定拉槽加工轨迹并生成G代码加工程序，拉槽加工轨迹包括：沿X轴方向往复拉槽，轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针和逆时针交替的单位轨迹；沿X轴方向单向拉槽，工轨迹为一系列圆心沿Y轴方向进给分布的顺时针单向加工的单位轨迹；沿Y轴方向往复拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向和负方向交替加工的单位轨迹；沿Y轴方向单向拉槽，轨迹为一系列沿圆弧方向进给分布的Y轴正方向单向加工的单位轨迹；本发明能够实现圆弧板石材拉槽加工的自动化，从而提高加工效率、质量，并降低加工成本。
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公开(公告)号：CN116394162A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310399493.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化打磨机的误差测量与补偿方法及装置，基于自动化打磨机的机床结构建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，自动化打磨机的机床结构包括SCARA机器人和砂轮总成，砂轮总成包括砂轮和主轴旋转电机；选取砂轮远离主轴旋转电机一侧圆面上的圆心作为控制点P，选取控制点P处垂直于砂轮的圆面的单位向量为控制向量V；根据各坐标系之间的转换矩阵建立考虑机床误差的运动学模型，将控制点P和控制向量V结合运动学模型建立等式关系；基于等式关系求解运动学逆解，得到θ1、θ2、s3、θ4、θ5。本发明不仅可以解决可读性差、互换性差的问题，还能提高编程效率和计算的准确度。
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公开(公告)号：CN116160327A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310399408.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道八轴机的圆弧板石材磨抛加工方法及装置，通过获取圆弧板磨抛加工的特征参数；将特征参数输入CAM算法，并在CAM算法中执行两种循环体，分别为关于磨抛深度的外循环以及关于同一磨抛深度下不同磨抛位置的磨抛轨迹规划的内循环；根据外循环和内循环的循环变量，得到相对应的单位轨迹以及相应G代码的参数；根据磨抛方式和磨抛方向确定不同磨抛加工情况，并结合单位轨迹以及相应G代码的参数进行相应的轨迹规划和G代码加工程序生成，通过G代码加工程序驱动双通道八轴机完成圆弧板石材磨抛加工。本发明解决了圆弧板石材的自动化磨抛加工问题，提高圆弧板石材的磨抛加工效率和质量，并降低圆弧板石材的磨抛加工成本。
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