公开(公告)号：CN119427402A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411871976.6

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  黄凌波 ,  王若凡 ,  赵丽滨 ,  胡宁 ,  金彬 ,  齐羿帆 ,  王梓豪 ,  王志溥 ,  邸泽航

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及仿生机械臂技术领域，具体涉及一种刚柔耦合线驱动二十自由度仿生灵巧手装置，包括远端指节、中端指节、近端指节、掌指、气囊、手掌支架、球副、连接件、控制部分支架、第一连接组件、第二连接组件、第三连接组件和控制组件，远端指节与中端指节利用第一连接组件连接，近端指节与中端指节利用第二连接组件连接，掌指与近端指节利用第三连接组件连接，手掌利用气囊的充放气进行合拢运动，通过这种刚柔耦合的设计，实现自由度的完全解耦，各个关节可以完全独立运动，且关节间互不影响，还能对驱动过程中进行运动学建模，计算出各驱动舵机的运动控制补偿量，提高其在复杂环境中的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN118981915B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202410982732.9

申请日：2024-07-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  程帅 ,  吕凌峰 ,  黄凌波 ,  胡宁 ,  赵丽滨 ,  王子莹 ,  丁湘燕 ,  刘坤 ,  薛洁

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/12 ,  G16H20/40 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于Abaqus/CAE的多层软组织柔性交互数值仿真方法，涉及针灸领域，具体包括S1：建立简化三维模型，建立装配体；S2：导入模型到Abaqus/CAE；S3：针对步骤S1中的毫针、皮肤层、脂肪层及肌肉层设置截面属性和材料属性；S4：部件装配、分析步设置；S5：接触设置、部分刚化；S6：通过边界条件管理器完成边界条件和加载条件，根据步骤S2对欧拉体进行分层，选取空气层Void、皮肤层、脂肪层以及肌肉层完成指派；S7：对毫针和欧拉体进行网格划分；S8：设置求解模型；S9：后处理对仿真结果进行分析评估。本发明采用上述仿真方法，建立了皮肤、脂肪和肌肉多层软组织模型，避免了单一的三维模型不能正确表征针灸过程的力学性能，提高了仿真精度。

公开(公告)号：CN119567270A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510029224.3

申请日：2025-01-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  齐羿帆 ,  赵丽滨 ,  闫振卓 ,  黄凌波 ,  程帅 ,  吕凌峰 ,  宋朗坤 ,  袁晓慧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术和人工智能领域，具体公开了一种基于层次化策略控制的大拇指独立优化五指机械手控制方法。该方法包括：S1、设计层次化策略控制算法框架，获取当前目标物体信息；S2、进行高层策略网络和低层策略网络划分，高层策略网络决定是否激活大拇指的动作；低层策略网络基于高层策略网络的决策输出每个手指关节的动作概率；S3、使用评价模块评估策略优化的效果，S4、进行训练与优化；S5、重复S4训练过程；S6、每次执行动作后根据收集到的经验进行策略更新；S7、在训练完成后，保存每个手指的模型和训练过程中学到的策略参数；S8、验证训练后的模型在仿真环境中的表现。本发明能够有效解决手指间过度耦合所带来的动作不协调问题。

公开(公告)号：CN120012586A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510109423.5

申请日：2025-01-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  张宇鹏 ,  赵丽滨 ,  苌洋 ,  闫振卓 ,  金彬 ,  齐羿帆 ,  黄凌波 ,  吕凌峰 ,  程帅

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/094 ,  G06N3/045 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于机器学习与地面力学预测技术领域，公开了一种基于GAN和CNN‑BPNN的湿颗粒介质力学特性预测方法，包括以下步骤：采集机器人足部在湿颗粒介质地面运动的数据，并确定对结果影响最大的因素，确定对结果影响最大的因素；基于VOF模型建立高保真流‑固‑颗粒耦合仿真环境；使用GAN神经网络加强数据集分布；基于RFT模型进行物理公式推导；构建CNN‑BPNN神经网络模型，将推导的物理公式插入损失函数；利用搭建好的网络模型对数据进行预测。本发明采用上述一种基于GAN和CNN‑BPNN的湿颗粒介质力学特性预测方法，不仅提高了预测的准确性和效率，也为颗粒介质地面力学特性研究和工程应用提供了支持。

公开(公告)号：CN118981915A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202410982732.9

申请日：2024-07-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  程帅 ,  吕凌峰 ,  黄凌波 ,  胡宁 ,  赵丽滨 ,  王子莹 ,  丁湘燕 ,  刘坤 ,  薛洁

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/12 ,  G16H20/40 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于Abaqus/CAE的多层软组织柔性交互数值仿真方法，涉及针灸领域，具体包括S1：建立简化三维模型，建立装配体；S2：导入模型到Abaqus/CAE；S3：针对步骤S1中的毫针、皮肤层、脂肪层及肌肉层设置截面属性和材料属性；S4：部件装配、分析步设置；S5：接触设置、部分刚化；S6：通过边界条件管理器完成边界条件和加载条件，根据步骤S2对欧拉体进行分层，选取空气层Void、皮肤层、脂肪层以及肌肉层完成指派；S7：对毫针和欧拉体进行网格划分；S8：设置求解模型；S9：后处理对仿真结果进行分析评估。本发明采用上述仿真方法，建立了皮肤、脂肪和肌肉多层软组织模型，避免了单一的三维模型不能正确表征针灸过程的力学性能，提高了仿真精度。