公开(公告)号：CN119567270A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510029224.3

申请日：2025-01-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 马鑫盟 ,  齐羿帆 ,  赵丽滨 ,  闫振卓 ,  黄凌波 ,  程帅 ,  吕凌峰 ,  宋朗坤 ,  袁晓慧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术和人工智能领域，具体公开了一种基于层次化策略控制的大拇指独立优化五指机械手控制方法。该方法包括：S1、设计层次化策略控制算法框架，获取当前目标物体信息；S2、进行高层策略网络和低层策略网络划分，高层策略网络决定是否激活大拇指的动作；低层策略网络基于高层策略网络的决策输出每个手指关节的动作概率；S3、使用评价模块评估策略优化的效果，S4、进行训练与优化；S5、重复S4训练过程；S6、每次执行动作后根据收集到的经验进行策略更新；S7、在训练完成后，保存每个手指的模型和训练过程中学到的策略参数；S8、验证训练后的模型在仿真环境中的表现。本发明能够有效解决手指间过度耦合所带来的动作不协调问题。