公开(公告)号：CN113081697A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110342262.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李军强 ,  冯振国 ,  齐景原 ,  杨冬 ,  李铁军

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明为一种主动储能式踝关节助行装置，包括驱动机构、动力传递绳、步态信息检测单元和足部执行机构；所述驱动机构包括驱动模块，驱动模块包括驱动电机、连接轴、电磁离合器和弹性元件；电磁离合器基座穿过连接轴安装在右支撑块上，弹性元件与电磁离合器的端盖连接；当电磁离合器的端盖和基座通电吸合后，驱动电机输出的扭矩传递至连接轴，使弹性元件扭转，实现装置的主动储能；弹性元件的刚度可调节，以改变储能能力。本装置通过弹性元件改变刚度，进而在不同负载情况下，在支撑相后期为穿戴者提供不同的辅助力，降低穿戴者的人体代谢消耗；将驱动电机的做功转换成弹性杆的弹性势能储存起来，所提供的辅助力远大于被动储能所提供的辅助力。

公开(公告)号：CN113081697B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110342262.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李军强 ,  冯振国 ,  齐景原 ,  杨冬 ,  李铁军

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明为一种主动储能式踝关节助行装置，包括驱动机构、动力传递绳、步态信息检测单元和足部执行机构；所述驱动机构包括驱动模块，驱动模块包括驱动电机、连接轴、电磁离合器和弹性元件；电磁离合器基座穿过连接轴安装在右支撑块上，弹性元件与电磁离合器的端盖连接；当电磁离合器的端盖和基座通电吸合后，驱动电机输出的扭矩传递至连接轴，使弹性元件扭转，实现装置的主动储能；弹性元件的刚度可调节，以改变储能能力。本装置通过弹性元件改变刚度，进而在不同负载情况下，在支撑相后期为穿戴者提供不同的辅助力，降低穿戴者的人体代谢消耗；将驱动电机的做功转换成弹性杆的弹性势能储存起来，所提供的辅助力远大于被动储能所提供的辅助力。