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公开(公告)号：CN116766197A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310851507.7
申请日：2023-07-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种髋关节外骨骼助力控制方法，所述控制方法包括以下内容：利用人正常行走时运动学参数数据集训练第二神经网络，获得神经网络关节力矩模型，用于预测髋关节的关节力矩；穿戴者穿戴髋关节外骨骼，实时获取髋关节、膝关节和踝关节上在矢状面、冠状面、水平面上的旋转角度，利用训练好的第一神经网络判定人正常行走时穿戴者处于支撑相还是摆动相；若为支撑相，利用神经网络关节力矩模型输入实时的人正常行走时运动学参数，获得各关节的关节力矩，用于髋关节助力；若为摆动相，则根据牛顿‑欧拉关节力矩模型实时提供相应的髋关节助力力矩。该方法能够解决在日常行走时足底反力难以预测的问题。
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公开(公告)号：CN112859598A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110020976.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重组式经验变换型迭代学习控制方法。本发明针对被控系统元件更换或参数改变时内在结构本质特征保持不变的特点，将被控系统改进为重组式的迭代学习控制系统，根据其参数变化的具体情况，通过对原有迭代学习控制所获得经验的继承和适当调整，将之变换重组为新被控系统的初次迭代控制数据，通过重组的方式实现了迭代学习控制经验在新被控系统运行过程中的有效继承和应用，形成初始误差极小的新被控系统初次迭代控制数据，使得达到目标跟踪精度的迭代次数更少，有效的减少了新迭代学习所需要的次数和时间，节约了时间与原材料损耗。
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公开(公告)号：CN111639762A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010441030.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织神经网络的下肢假肢步态识别方法。本方法建立基于自组织学习率的步态识别神经网络，以下肢假肢穿戴者运动过程中的下肢相关参数作为输入，通过自组织的方法在网络训练过程中根据所得误差对学习率进行实时优化，避免了传统BP神经网络学习率选取的盲目性和不确定性。在网络误差较大时增大学习率，加快网络训练速度，避免陷入局部极小；在网络误差较小时减小学习率，加快收敛速度，提高网络识别精度。本方法提高了BP神经网络的科学性和自适应能力，具有较广泛的使用价值和较强的通用性，实现了对假肢步态的高精度实时识别。
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公开(公告)号：CN104027225A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN117996695A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311042480.3
申请日：2023-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合直流电网控制与保护协同策略的故障处理方法，首先执行换流站S1内的控制与保护协同策略，之后执行换流站S2、S3内的控制与保护协同配合策略，通过换流站S1、换流站S2和换流站S3的控制与保护协同策略实现了混合多端直流输电网中的未配置边界元件的换流站S1两条直流线路的故障辨识与处理。本发明无需换流站之间的通信，因此大大提高了故障保护动作速度；在兼顾保护动作速度、可靠性和灵敏性的同时，实现了非故障网络的快速恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115922670A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211452021.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。
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公开(公告)号：CN111515938B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010466162.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种继承型迭代学习控制的下肢外骨骼行走轨迹跟踪方法。本方法采用下肢外骨骼模型为被控对象，建立下肢外骨骼步速对应的轨迹库，设计下肢外骨骼继承型迭代学习控制方法，对不同步速下的轨迹进行控制。本方法将不同步速下的髋关节和膝关节角度的数据作为系统跟踪的期望轨迹，使其可使用迭代学习控制方法；采用继承公式实现了不同步速的步态周期之间的联系，有效利用前一步速下的迭代学习控制信息作为当前新步速下的初始信息，不用重新学习就能够实现对不同步速下的不同角度期望轨迹进行快速有效跟踪，避免了新步速下的重新学习的问题，以减少学习次数，缩短控制时间，快速达到收敛要求，并且比重新学习的收敛速度更高。
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公开(公告)号：CN115922670B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211452021.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。
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公开(公告)号：CN117310362A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311038287.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Hankel矩阵奇异值分解的多厂站信号同步方法，对多厂站内的不同录波器的公共电气信号利用Hankel矩阵奇异值分解算法检测录波信号的突变点，将分量信号中元素的绝对值与设定的门槛值进行比较，实现对公共电气信号突变点检测，以该突变时刻为基准实现厂站录波数据同步。本发明能够以突变时刻作为信息同步基准实现多厂站保护装置与智能录波器之间信息的精确同步；作为一种快速、经济、可靠的多厂站录波信号同步方案，为后续故障诊断提供依据和支撑。
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公开(公告)号：CN112859598B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110020976.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重组式经验变换型迭代学习控制方法。本发明针对被控系统元件更换或参数改变时内在结构本质特征保持不变的特点，将被控系统改进为重组式的迭代学习控制系统，根据其参数变化的具体情况，通过对原有迭代学习控制所获得经验的继承和适当调整，将之变换重组为新被控系统的初次迭代控制数据，通过重组的方式实现了迭代学习控制经验在新被控系统运行过程中的有效继承和应用，形成初始误差极小的新被控系统初次迭代控制数据，使得达到目标跟踪精度的迭代次数更少，有效的减少了新迭代学习所需要的次数和时间，节约了时间与原材料损耗。
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