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公开(公告)号：CN104027191B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410314216.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种膝上假肢的路况识别系统，该系统包括假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该系统还包括脚跟光电传感器模块、脚尖光电传感器模块、陀螺仪模块、单片机模块和驱动电机模块。与现有技术相比，本发明路况识别系统在已有动力型假肢技术的基础上，通过在假肢小腿管上安装陀螺仪模块、在假脚脚尖和脚跟安装光电传感器模块，建立了路况信息采集模块，克服了现有技术缺乏及时的路况识别方法的缺陷。通过单片机处理检测到的各传感器信息，及时准确地识别平地/上坡/下坡/上楼/下楼/障碍物六种路况,并根据不同路况控制患者假肢，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN104027191A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410314216.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种膝上假肢的路况识别系统，该系统包括假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该系统还包括脚跟光电传感器模块、脚尖光电传感器模块、陀螺仪模块、单片机模块和驱动电机模块。与现有技术相比，本发明路况识别系统在已有动力型假肢技术的基础上，通过在假肢小腿管上安装陀螺仪模块、在假脚脚尖和脚跟安装光电传感器模块，建立了路况信息采集模块，克服了现有技术缺乏及时的路况识别方法的缺陷。通过单片机处理检测到的各传感器信息，及时准确地识别平地/上坡/下坡/上楼/下楼/障碍物六种路况,并根据不同路况控制患者假肢，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN103989542A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410216530.X
申请日：2014-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置，涉及假肢膝关节，包括壳体、微处理器模块、最小系统电路、存储模块、蓝牙传输模块、电源模块和显示及调试界面模块，该装置嵌入了开源Linux系统并以该系统为平台设计了让用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置正常工作的应用程序。本发明以微处理器作为控制器，以触摸屏取代鼠标键盘作为人机输入输出交互设备，以无线蓝牙代替设备间的有线通信，以手指或者触摸笔发出控制命令，克服了现有技术下智能假肢在实际使用过程中缺乏合适的调试装置，调试装置与智能假肢端采用有线连接的调试模式容易束缚试戴者的活动空间，影响完成指定调试动作的质量，从而无法实施准确调试的缺陷。
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公开(公告)号：CN103984962B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410238875.5
申请日：2014-05-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)肌电信号采集，将肌电电极沿着所选肌群肌纤维的方向贴附在肌腹处，肌电信号传感器通过电极扣与肌电电极相连，固定于外骨骼上的单片机通过导线与肌电信号传感器相连，采集肌电信号；步骤(2)肌电信号调理，经过步骤(1)后，将肌电电极采集的表面肌电信号输入肌电信号传感器进行信号调理；步骤(3)基于阈值分割的SVM-KNN分类算法进行外骨骼行走模式识别，经步骤(2)处理的表面肌电信号输入单片机进行A/D转换、预处理消除零点漂移、检测特征提取初始时刻、特征提取和基于阈值分割的SVM-KNN分类算法分类，最终识别外骨骼行走模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104027225A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN103984962A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410238875.5
申请日：2014-05-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)肌电信号采集，将肌电电极沿着所选肌群肌纤维的方向贴附在肌腹处，肌电信号传感器通过电极扣与肌电电极相连，固定于外骨骼上的单片机通过导线与肌电信号传感器相连，采集肌电信号；步骤(2)肌电信号调理，经过步骤(1)后，将肌电电极采集的表面肌电信号输入肌电信号传感器进行信号调理；步骤(3)基于阈值分割的SVM-KNN分类算法进行外骨骼行走模式识别，经步骤(2)处理的表面肌电信号输入单片机进行A/D转换、预处理消除零点漂移、检测特征提取初始时刻、特征提取和基于阈值分割的SVM-KNN分类算法分类，最终识别外骨骼行走模式。
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公开(公告)号：CN104027225B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN103989542B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410216530.X
申请日：2014-05-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置，涉及假肢膝关节，包括壳体、微处理器模块、最小系统电路、存储模块、蓝牙传输模块、电源模块和显示及调试界面模块，该装置嵌入了开源Linux系统并以该系统为平台设计了让用于智能膝关节假肢调试的手持调试装置正常工作的应用程序。本发明以微处理器作为控制器，以触摸屏取代鼠标键盘作为人机输入输出交互设备，以无线蓝牙代替设备间的有线通信，以手指或者触摸笔发出控制命令，克服了现有技术下智能假肢在实际使用过程中缺乏合适的调试装置，调试装置与智能假肢端采用有线连接的调试模式容易束缚试戴者的活动空间，影响完成指定调试动作的质量，从而无法实施准确调试的缺陷。
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公开(公告)号：CN205391322U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620147488.5
申请日：2016-02-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02 , A61H3/00 , A61B5/0488
Abstract: 本实用新型公开了一种肌电控制的外骨骼助行机器人，包括气源、左腿、右腿、腰部固定装置和控制装置；所述左腿和右腿的上端分别固定在腰部固定装置上，并对称设置在腰部固定装置两侧；所述控制装置固定在腰部固定装置上。该机器人通过采集腿部的表面肌电信号，分析穿戴者的运动需求，控制气动肌肉模拟人体肌肉活动，在充分了解穿戴者运动意图的基础上辅助穿戴者运动，避免强制运动造成的不适甚至伤害。采用质量轻、能量转化率较高、柔顺性好的气动肌肉作为执行机构，直接将气动肌肉安装在人体各关节之间，为穿戴者提供辅助动力，结构简单、安全柔顺，符合人体生理特点，舒适性明显提高。
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