公开(公告)号：CN111639762A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010441030.1

申请日：2020-05-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘作军 ,  刘少哲 ,  刘磊 ,  胡冬 ,  陈玲玲

IPC: G06N3/08 ,  A61F2/64 ,  A61F2/68 ,  A61F2/66 ,  A61F2/60

Abstract: 本发明公开了一种基于自组织神经网络的下肢假肢步态识别方法。本方法建立基于自组织学习率的步态识别神经网络，以下肢假肢穿戴者运动过程中的下肢相关参数作为输入，通过自组织的方法在网络训练过程中根据所得误差对学习率进行实时优化，避免了传统BP神经网络学习率选取的盲目性和不确定性。在网络误差较大时增大学习率，加快网络训练速度，避免陷入局部极小；在网络误差较小时减小学习率，加快收敛速度，提高网络识别精度。本方法提高了BP神经网络的科学性和自适应能力，具有较广泛的使用价值和较强的通用性，实现了对假肢步态的高精度实时识别。

公开(公告)号：CN111515938A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010466162.X

申请日：2020-05-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 胡冬 ,  刘作军 ,  刘磊 ,  刘少哲 ,  陈玲玲 ,  张燕

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种继承型迭代学习控制的下肢外骨骼行走轨迹跟踪方法。本方法采用下肢外骨骼模型为被控对象，建立下肢外骨骼步速对应的轨迹库，设计下肢外骨骼继承型迭代学习控制方法，对不同步速下的轨迹进行控制。本方法将不同步速下的髋关节和膝关节角度的数据作为系统跟踪的期望轨迹，使其可使用迭代学习控制方法；采用继承公式实现了不同步速的步态周期之间的联系，有效利用前一步速下的迭代学习控制信息作为当前新步速下的初始信息，不用重新学习就能够实现对不同步速下的不同角度期望轨迹进行快速有效跟踪，避免了新步速下的重新学习的问题，以减少学习次数，缩短控制时间，快速达到收敛要求，并且比重新学习的收敛速度更高。

公开(公告)号：CN111515938B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202010466162.X

申请日：2020-05-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 胡冬 ,  刘作军 ,  刘磊 ,  刘少哲 ,  陈玲玲 ,  张燕

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种继承型迭代学习控制的下肢外骨骼行走轨迹跟踪方法。本方法采用下肢外骨骼模型为被控对象，建立下肢外骨骼步速对应的轨迹库，设计下肢外骨骼继承型迭代学习控制方法，对不同步速下的轨迹进行控制。本方法将不同步速下的髋关节和膝关节角度的数据作为系统跟踪的期望轨迹，使其可使用迭代学习控制方法；采用继承公式实现了不同步速的步态周期之间的联系，有效利用前一步速下的迭代学习控制信息作为当前新步速下的初始信息，不用重新学习就能够实现对不同步速下的不同角度期望轨迹进行快速有效跟踪，避免了新步速下的重新学习的问题，以减少学习次数，缩短控制时间，快速达到收敛要求，并且比重新学习的收敛速度更高。

公开(公告)号：CN209644022U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201920252233.9

申请日：2019-02-28

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 胡冬 ,  刘作军 ,  陈玲玲 ,  高新智 ,  王倩

IPC: A44B1/08 ,  A41D13/005 ,  A41D27/00

Abstract: 本实用新型公开了一种纽扣和具有该纽扣的电热服装。所述纽扣包括：可变形的壳体，所述壳体具有容纳腔；第一弹性金属片和第二弹性金属片，所述第一弹性金属片和所述第二弹性金属片间隔开地设在所述容纳腔内；以及第一导线和第二导线，所述第一导线与所述第一弹性金属片电连接，所述第二导线与所述第二弹性金属片电连接。通过利用根据本实用新型实施例的纽扣，从而可以提高电热服装的安全性。