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公开(公告)号：CN104027225A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN104921851B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510267594.7
申请日：2015-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/68
Abstract: 本发明主动型膝上假肢膝关节的预测控制方法，涉及膝关节的控制，步骤是：离线采集所需实验者的基本信息数据，生成数据报告；建立下肢假肢膝关节运动的分段仿射系统模型；根据控制性能指标对系统的状态区域进行凸划分，得到控制律；控制策略的在线控制过程。该方法对人体下肢假肢进行分段仿射系统建模和建立显式的模型预测控制器，能够用该控制器完成假肢的闭环控制，使控制器与外界环境进行实时的信息交换，提高控制精度，保证产品的安全性，并且将建模工作与优化问题求解规划过程放在离线过程进行，在线控制时只需要进行查表和简单的计算即可，能够降低处理器能耗，有利于提高产品续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104027225B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201410314217.X
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复辅具的路况识别方法，该路况识别方法是在脚部组织脚跟安装脚跟传感器模块、在脚部组织脚尖安装脚尖传感器模块、在小腿组织上安装陀螺仪模块，利用控制模块处理各传感器信息，根据传感器提取的信息，经综合分析，实现对人体下肢运动过程中不同路况的有效识别。根据不同路况，利用驱动模块来控制下肢康复辅具做出相应的动作，使下肢康复辅具与其穿戴者真正达成步调一致，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN104921851A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510267594.7
申请日：2015-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/68
Abstract: 本发明主动型膝上假肢膝关节的预测控制方法，涉及膝关节的控制，步骤是：离线采集所需实验者的基本信息数据，生成数据报告；建立下肢假肢膝关节运动的分段仿射系统模型；根据控制性能指标对系统的状态区域进行凸划分，得到控制律；控制策略的在线控制过程。该方法对人体下肢假肢进行分段仿射系统建模和建立显式的模型预测控制器，能够用该控制器完成假肢的闭环控制，使控制器与外界环境进行实时的信息交换，提高控制精度，保证产品的安全性，并且将建模工作与优化问题求解规划过程放在离线过程进行，在线控制时只需要进行查表和简单的计算即可，能够降低处理器能耗，有利于提高产品续航能力。
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公开(公告)号：CN104027191B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410314216.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种膝上假肢的路况识别系统，该系统包括假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该系统还包括脚跟光电传感器模块、脚尖光电传感器模块、陀螺仪模块、单片机模块和驱动电机模块。与现有技术相比，本发明路况识别系统在已有动力型假肢技术的基础上，通过在假肢小腿管上安装陀螺仪模块、在假脚脚尖和脚跟安装光电传感器模块，建立了路况信息采集模块，克服了现有技术缺乏及时的路况识别方法的缺陷。通过单片机处理检测到的各传感器信息，及时准确地识别平地/上坡/下坡/上楼/下楼/障碍物六种路况,并根据不同路况控制患者假肢，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN104027191A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410314216.5
申请日：2014-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明公开了一种膝上假肢的路况识别系统，该系统包括假肢膝关节、假肢小腿管和假脚，其特征在于该系统还包括脚跟光电传感器模块、脚尖光电传感器模块、陀螺仪模块、单片机模块和驱动电机模块。与现有技术相比，本发明路况识别系统在已有动力型假肢技术的基础上，通过在假肢小腿管上安装陀螺仪模块、在假脚脚尖和脚跟安装光电传感器模块，建立了路况信息采集模块，克服了现有技术缺乏及时的路况识别方法的缺陷。通过单片机处理检测到的各传感器信息，及时准确地识别平地/上坡/下坡/上楼/下楼/障碍物六种路况,并根据不同路况控制患者假肢，使其轻松地完成上楼梯、爬斜坡、跨越障碍等日常活动。
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公开(公告)号：CN205983391U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620659796.6
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本实用新型公开了一种基于头部和眼部动作的操控装置，包括装置架体、数据处理模块、红外发射模块、运动采集模块、信息交互模块、传感器模块和电源模块；所述数据处理模块、红外发射模块、运动采集模块、信息交互模块、传感器模块和电源模块安装于装置架体的电路板上；所述电源模块分别与数据处理模块、红外发射模块、运动采集模块、信息交互模块和传感器模块连接；所述运动采集模块、信息交互模块和传感器模块分别与数据处理模块连接；所述红外发射模块与运动采集模块连接。本装置将头部动作识别和眼部动作识别相结合，防止眼部识别鼠标长期使用之后造成的眼部疲劳和损伤，头部与眼部结合，实现了目前鼠标的所有功能。
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