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公开(公告)号：CN118975448A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411214686.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及白菜种植收割技术领域，尤其涉及一种白菜种植收割一体化小型辅助装置，包括移动车体、播种机构、收割机构、手持种收控制杆组、辅助推土机构、辅助检测机构、控制调节机构及报警机构，通过上述一体化小型辅助装置，使用户无需弯腰进行采收，且装置成本很低，体积较小，结构轻巧，安全性高，同时，该装置兼具了收割与种植功能，并可实时检测种植情况，使得操作人员能够获知开沟深度与播种密度，实现了一机多用。
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公开(公告)号：CN118286035A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410446615.0
申请日：2024-04-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性踝关节助力外骨骼，柔性仿生马甲的后侧有后侧驱动与控制装置，后侧驱动与控制装置的右侧对应位置分别与右前侧鲍登线、右后侧鲍登线与右侧扭矩传感器数据线的头端连接，左侧对应位置分别与左前侧鲍登线、左后侧鲍登线与左侧扭矩传感器数据线的头端连接，右前侧鲍登线的尾端连接至右侧踝关节助力装置前侧对应位置，右后侧鲍登线与右侧扭矩传感器数据线的尾端连接至右侧踝关节助力装置后侧对应位置，左前侧鲍登线的尾端连接至左侧踝关节助力装置前侧对应位置，左后侧鲍登线与右侧扭矩传感器数据线的尾端连接至左侧踝关节助力装置后侧对应位置，利用鲍登线连接柔性仿生马甲和左右两侧踝关节助力装置，来为踝关节屈曲和伸展提供助力。
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公开(公告)号：CN116766197A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310851507.7
申请日：2023-07-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种髋关节外骨骼助力控制方法，所述控制方法包括以下内容：利用人正常行走时运动学参数数据集训练第二神经网络，获得神经网络关节力矩模型，用于预测髋关节的关节力矩；穿戴者穿戴髋关节外骨骼，实时获取髋关节、膝关节和踝关节上在矢状面、冠状面、水平面上的旋转角度，利用训练好的第一神经网络判定人正常行走时穿戴者处于支撑相还是摆动相；若为支撑相，利用神经网络关节力矩模型输入实时的人正常行走时运动学参数，获得各关节的关节力矩，用于髋关节助力；若为摆动相，则根据牛顿‑欧拉关节力矩模型实时提供相应的髋关节助力力矩。该方法能够解决在日常行走时足底反力难以预测的问题。
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公开(公告)号：CN119112611A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411060429.X
申请日：2024-08-02
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及行走助力辅助装置技术领域，尤其涉及一种柔性髋关节行走助力的辅助装置控制方法，通过对行走状态的识别，进而对双侧腿助力时相进行识别，判断各侧腿的助力侧左右前侧与柔性带的收紧状态以及左右后侧鲍登线的收紧状态，并进一步实现鲍登线或柔性带收紧与释放的协调控制，解决了现有技术不能对髋关节屈曲和伸展的分别控制的技术问题，保证鲍登线或柔性带在非助力阶段不会阻碍人体运动，进而使辅助装置在穿戴者髋关节屈曲和伸展阶段均能够提供有效辅助，降低穿戴者代谢量，在髋关节屈曲与伸展阶段均能够为穿戴者提供助力。
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