-
-
公开(公告)号：CN112008701A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
-
公开(公告)号：CN110328657A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
-
公开(公告)号：CN112008701B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011004983.8
申请日：2020-09-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统，其特征在于，包括背架部分、腰带部分、髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部；腰带部分连接在背架部分的下侧，腰带部分两侧的下方均连接有一套由髋关节部分、大腿部分、膝关节部分、小腿部分、足部构成的下肢外骨骼，腰带部分两侧的下肢外骨骼的结构相同，两者呈镜面对称安装；本发明设计的外骨骼系统在为穿戴者提供步行助力及辅助支撑负重的前提下，提高了人机协同的各个关节自由度的活动范围，从而不影响穿戴者的自然步态。
-
公开(公告)号：CN112676746B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011479903.4
申请日：2020-12-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明涉及一种电气柜焊接用定位工装，特点为：在电气柜的四个边角部位各设置有一组；每组定位工装包括定位立架，定位立架上具有呈90°夹角的两个定位侧面，分别与电气柜对应边角的两个侧边的内壁面接触，实现对该两侧边的定位；在定位立架的底部焊接有底板，在底板上对应于电气柜的底部边角螺杆处设有螺杆穿过孔，在底板上端对应于螺杆穿过孔的位置焊接有开口套，并配合有锁紧定位机构，使开口套沿径向收缩抱固于螺杆上；在定位立架顶部焊接有顶板，在顶板上通过快速夹紧结构可拆卸式连接有电气柜侧边压紧机构，电气柜侧边压紧机构具有两个可水平转位的偏心轮构件，两偏心轮构件分别与电气柜对应边角的两个侧面的外壁面压紧接触。本发明提高了定位精度、方便了焊接操作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110328656A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
-
公开(公告)号：CN110328657B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910737804.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
-
公开(公告)号：CN110328656B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910737803.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构，该预紧机构由导套、滑块、上盖和压簧组成，鲍登线预紧机构的预紧力由压缩压簧产生，预紧力使鲍登线处于绷紧状态。在轮子两侧对称安装鲍登线预紧机构，当电机顺时针转时，左侧鲍登线拉紧，预紧机构压簧收缩，吸收能量，当电机逆时针转时左侧鲍登线松弛。压缩的压簧释放能量而伸长给予左侧松弛鲍登线一个预紧力，这样左侧松弛下来鲍登线就不会积累在轮子上，从而不会飞出卡入轮子与外壳间隙。同理右侧鲍登线预紧原理也同左侧。在电机正反转交替时，左右预紧机构交替工作，完成左右侧鲍登线预紧。
-
公开(公告)号：CN115922670A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211452021.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。
-
公开(公告)号：CN110524524A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910922857.1
申请日：2019-09-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置，该装置包括底座、类凸轮压杆机构、旋转块、伸缩杆外套、伸缩杆内杆、伸缩杆限位螺钉、伸缩杆锁紧套、鲍登线导向管；旋转块的一端通过一个类凸轮压杆机构安装在底座的内部，其另一端与伸缩杆外套的一端连接；伸缩杆外套的另一端套装在伸缩杆内杆的一端上，伸缩杆锁紧套套装在伸缩杆外套与伸缩杆内杆的连接处；伸缩杆内杆的另一端的末端设置有径向通孔，鲍登线导向管通过定位螺钉安装于该径向通孔内；本发明装置增大了鲍登线与大腿间的角度，提升了助力效率，且安全性更高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.025 seconds)
