公开(公告)号：CN107813820A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710953896.9

申请日：2017-10-13

Applicant: 江苏大学

Inventor： 耿国庆 ,  吴镇 ,  江浩斌 ,  孙丽琴 ,  华一丁 ,  虞屹 ,  王成皓 ,  丁大壮

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种仿优秀驾驶员的无人车换道路径规划方法，包括如下：1：建立基于遗传优化BP神经网络的优秀驾驶员模型，使用大量换道实验数据进行训练，使模型达到预定精度；2：根据环境感知模块得到环境信息，如车道宽，障碍物位置，根据车速传感器得到当前车辆行驶速度；3：根据2中得到的障碍物位置和车速信息，决定换道意图；4：以障碍物位置、车速、换道意图以及驾驶类型为输入，通过优秀驾驶员模型计算输出当前工况下换道行驶路径的第一部分；5：根据步骤4中得到的第一部分换道行驶路径，将第一部分路径绕连接点进行旋转180°，得到整个换道路径。本发明根据不同工况，规划出一条仿优秀驾驶员行驶的换道路径，提高稳定性和舒适性。