公开(公告)号：CN107396437A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710667230.7

申请日：2017-08-07

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 雷斌 ,  李看 ,  郑超学 ,  高旭敏 ,  王翰

IPC: H04W56/00 ,  H04J3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的萤火虫感知式时间同步方法及装置。包括步骤1对节点进行初始化，给当前节点分配一个随机的初始相位值并设定相位增长速度；2相位按设定的增长速度增长；3判断网络中当前节点是否接受到触发信号，若是，则进入步骤4，否则，回到步骤2；4判断当前相位值是否小于强度阈值，若是，则进入步骤5，否则，进入步骤6；5耦合强度为负耦合强度，然后进入步骤7；6耦合强度为正耦合强度，然后进入步骤7；7相位值依据耦合强度进行调整，得到新的相位值；8判断相位值是否小于1，若是，则回到步骤2，否，则进入步骤9；9相位值变为0，发出触发信号。本发明在大规模无线传感器网络下具有较好的实用性和算法优异性。

公开(公告)号：CN107631238B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201710867967.3

申请日：2017-09-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 雷斌 ,  郑超学 ,  李看 ,  高旭敏 ,  周亮 ,  易文 ,  王华宇 ,  王翰

IPC: F21S9/02 ,  F21V23/00 ,  F21V23/04 ,  F21V33/00 ,  H05B33/08 ,  H05B37/02 ,  F21W131/403 ,  F21Y113/10 ,  F21Y115/10

CPC classification number: Y02B20/346 ,  Y02B20/48

Abstract: 本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成，所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块，单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位达到发光相位时，单体机器人发出一个脉冲光信号，之后单体机器人进入下一个发光周期，通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位，来调整本单体机器人本身的初始相位，这样经过多个发光周期后，多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体，可以任何组合，智能化程度高，成本低，可扩展性强，鲁棒性好。

公开(公告)号：CN107631238A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710867967.3

申请日：2017-09-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 雷斌 ,  郑超学 ,  李看 ,  高旭敏 ,  周亮 ,  易文 ,  王华宇 ,  王翰

IPC: F21S9/02 ,  F21V23/00 ,  F21V23/04 ,  F21V33/00 ,  H05B33/08 ,  H05B37/02 ,  F21W131/403 ,  F21Y113/10 ,  F21Y115/10

CPC classification number: Y02B20/346 ,  Y02B20/48

Abstract: 本发明公开了一种仿萤火虫同步发光群体机器人及其同步发光方法该群体机器人至少由2个单体机器人个体组成，所述单体机器人包括外壳、控制器模块和摄像头传感器及发光模块，单体机器人开启后，每个单体机器人记录一个与时间成线性变化的相位，当相位达到发光相位时，单体机器人发出一个脉冲光信号，之后单体机器人进入下一个发光周期，通过在上一个发光周期过程中记录的其他单体机器人发光时的自身相位，来调整本单体机器人本身的初始相位，这样经过多个发光周期后，多个单体机器人的发光周期趋于同步，最终达到所有单体机器人同步发光。本发明每个单体机器人是一个独立的个体，可以任何组合，智能化程度高，成本低，可扩展性强，鲁棒性好。

公开(公告)号：CN109141618A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811185339.8

申请日：2018-10-11

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 雷斌 ,  王华宇 ,  李看 ,  郑超学 ,  易文

IPC: G01H11/08 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: G01H11/08 ,  B25J5/007 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种钢结构螺栓松动检测机器人，包括检测末端、多自由度机械臂和行走装置，检测末端通过多自由度机械臂安装在行走装置上，行走装置为检测末端位置调整提供行走功能，检测末端包括基板、弹簧、磁力表座吸附装置和两个压电陶瓷片传感器，弹簧和磁力表座吸附装置并列固定在基板底部，其中一个压电陶瓷片传感器安装在弹簧底部，另一个压电陶瓷片传感器安装在磁力表座吸附装置底部，两个压电陶瓷片传感器分别作为驱动器和接收器，利用阻抗分析进行螺栓松动检测，所述行走装置为履带行走装置，履带上设有永磁条。本发明多自由度机械臂可以带动检测末端快速的定位，还可实现远程控制机器人进行检测，降低人工检测风险，提高检测效率。

公开(公告)号：CN205652438U

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201620430516.4

申请日：2016-05-13

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 李看 ,  余震 ,  胡含佳 ,  夏攀 ,  严靖南 ,  毛夏辉

IPC: B65B35/50 ,  B65B11/04 ,  B65B41/16 ,  B65B37/20

Abstract: 本实用新型涉及了一种新型硬币分选包装装置，该硬币分选包装装置包括夹紧装置、勾边装置、槽轮间歇机构、送纸装置、堆币装置、箱体；夹紧装置和勾边装置由铰链四杆机构组成，夹紧装置和勾边装置处于上连接板与中连接板之间，夹紧装置的夹紧L件纵向件末端与勾边装置的勾边T型件末端嵌入槽轮主动轮沟槽内，并对称分布于槽轮主动轮上下表面，槽轮间歇机构由分布在中连接板和下连接板之间的若干个槽轮主动轮和槽轮从动轮组成，当硬币处于硬币堆币槽中堆积并处于旋转状态时，勾边装置和送纸机构同时进入，完成纸张输入硬币堆币槽、卷纸铁钩勾边等动作，槽轮间歇机构与主轴电机相连，通过送纸槽轮从动轮带动送纸机构旋转并实现送纸功能。