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公开(公告)号：CN112590964B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN111760421A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010573176.1
申请日：2020-06-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于减速带的空气净化器，包括减速带、气缸和储液器；所述减速带下方设置有弹性件，且与气缸内的活塞连接；所述储液器内设置有洗涤液；所述气缸上设置有第一单向阀和第二单向阀；所述第一单向阀输入端连接空气，输出端连接气缸内部；所述第二单向阀输入端连接气缸内部，输出端连接洗涤液；所述减速带上下运动，带动活塞在气缸内往复运动，活塞向气缸外运动，第一单向阀打开，第二单向阀关闭，空气被吸入气缸中，活塞向气缸内运动，第一单向阀关闭，第二单向阀打开，气缸内的空气进入洗涤液中。本发明中所公开的基于减速带的空气净化器，结构简单，使用方便，节能减排，适合大规模推广。
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公开(公告)号：CN112428764B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011369863.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种集成双扭杆纵臂式独立主动悬架的二自由度铰接底盘，包括前底盘、后底盘和二自由度铰机构，前底盘通过二自由度铰机构与后底盘连接，前底盘和后底盘的两侧均布置有独立主动悬架，独立主动悬架与底盘之间连接有上横梁，独立主动悬架包括两个平行布置的扭杆弹簧，两个扭杆弹簧上均布置有单向离合器，两个扭杆弹簧上的单向离合器相互啮合，一个扭杆弹簧的一端通过单向离合器连接有动力源，另一个扭杆弹簧通过单向离合器连接有纵臂，纵臂的下端连接有轮胎，动力源和纵臂均与上横梁连接。本发明提升了扭杆弹簧的工作寿命以及主动悬架车身高度调节范围；实现悬架在两种方向上主动调节车身高度及吸收两种方向的振动，提高整车通过性。
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公开(公告)号：CN111361636B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010237251.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于臂式悬架的转向机构，包括悬架连接件、电机、传动机构和车身底盘，悬架连接件通过旋转轴柱与车身底盘的下端连接，电机固设于悬架连接件上，悬架连接件上设有齿轮，车身底盘上固设有齿圈，悬架连接件上的齿轮与齿圈啮合，电机通过传动机构与齿轮连接，通过传动机构带动齿轮转动，使悬架连接件以旋转轴柱为中心相对车身底盘旋转。实现悬架连接件带动悬架纵臂相对车身底盘整体旋转转向，具有集成度高，结构紧凑，空间利用率高，耗能少，效率高，操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN112389562A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011318370.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种中间腿足机构及其轮足式机器人，包括旋转执行器、大腿杆、小腿杆和足，旋转执行器设置于车体上，旋转执行器与大腿杆上端连接，大腿杆的下端与小腿杆的上端铰接，足与小腿杆的下端连接，旋转执行器与大腿杆之间连接有主动推拉机构，大腿杆与小腿杆之间连接有滑移推拉机构。本发明为机器人提供支撑，协助机器人行走越障，提高机器人的通过性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111361636A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237251.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于臂式悬架的转向机构，包括悬架连接件、电机、传动机构和车身底盘，悬架连接件通过旋转轴柱与车身底盘的下端连接，电机固设于悬架连接件上，悬架连接件上设有齿轮，车身底盘上固设有齿圈，悬架连接件上的齿轮与齿圈啮合，电机通过传动机构与齿轮连接，通过传动机构带动齿轮转动，使悬架连接件以旋转轴柱为中心相对车身底盘旋转。实现悬架连接件带动悬架纵臂相对车身底盘整体旋转转向，具有集成度高，结构紧凑，空间利用率高，耗能少，效率高，操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN109532363A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811403561.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60G3/18 , B60G15/02 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种集成式纵臂式独立悬架系统，包括动力装置，动力装置的左右两侧均套接有心轴，左右两侧的心轴分别与车身连接固定，左右两侧的心轴上均由内向外依次套设有叶片减振器和纵臂，左右两侧的两个叶片减振器的内端分别与动力装置的两端连接，纵臂与相应侧的叶片减振器连接，左侧的叶片减振器与右侧的纵臂之间和右侧的叶片减振器与左侧的纵臂之间均连接有扭杆弹簧，两个纵臂的下端均用于与车轮连接。实现车身高度的自动调节，具有车身减振功能；使车身平台能适应各种复杂地形，实现爬坡、过沟、山地行驶等功能。
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公开(公告)号：CN110329026B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910561922.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60G15/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种主动馈能式双臂姿态独立调节悬架，包括减速电机、两个扭杆弹簧、两个叶片减振器、两个摇臂和两个机械式整流装置，两个扭杆弹簧分布于减速电机的两侧，减速电机的输出端分别与两个扭杆弹簧的一端连接，两个扭杆弹簧的另一端分别与两个摇臂连接固定，两个叶片减振器分别套设于两个扭杆弹簧上，两个叶片减振器分别与减速电机的壳体两端连接固定，两个机械式整流装置分别与两个叶片减振器连接，机械式整流装置用于与发电机连接。实现车身高度主动调节同时具有基本减振功能，提升车辆崎岖路面的通过性，山地路面的越障性，平缓路面的稳定性，能回收车辆的振动能，并将其转化为电能。
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公开(公告)号：CN112319648A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN110329026A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910561922.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60G15/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种主动馈能式双臂姿态独立调节悬架，包括减速电机、两个扭杆弹簧、两个叶片减振器、两个摇臂和两个机械式整流装置，两个扭杆弹簧分布于减速电机的两侧，减速电机的输出端分别与两个扭杆弹簧的一端连接，两个扭杆弹簧的另一端分别与两个摇臂连接固定，两个叶片减振器分别套设于两个扭杆弹簧上，两个叶片减振器分别与减速电机的壳体两端连接固定，两个机械式整流装置分别与两个叶片减振器连接，机械式整流装置用于与发电机连接。实现车身高度主动调节同时具有基本减振功能，提升车辆崎岖路面的通过性，山地路面的越障性，平缓路面的稳定性，能回收车辆的振动能，并将其转化为电能。
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