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公开(公告)号：CN112319648B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN112590964A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN112590964B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011478968.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合式机器人及其控制方法，包括前车架、后车架、折腰转向装置、4个腿式机构、2个中腿机构、动力源和控制装置，前车架通过折腰转向装置与后车架连接，2个腿式机构布置于前车架的两侧，另外2个腿式机构布置于后车架的两侧，2个中腿机构分别布置于前车架的前端和后车架的后端，动力源和控制装置与折腰转向装置、腿式机构和中腿机构连接，前车架和后车架底部均布置有两个轮式机构。本发明提高机器人对地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN111361636B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010237251.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于臂式悬架的转向机构，包括悬架连接件、电机、传动机构和车身底盘，悬架连接件通过旋转轴柱与车身底盘的下端连接，电机固设于悬架连接件上，悬架连接件上设有齿轮，车身底盘上固设有齿圈，悬架连接件上的齿轮与齿圈啮合，电机通过传动机构与齿轮连接，通过传动机构带动齿轮转动，使悬架连接件以旋转轴柱为中心相对车身底盘旋转。实现悬架连接件带动悬架纵臂相对车身底盘整体旋转转向，具有集成度高，结构紧凑，空间利用率高，耗能少，效率高，操作简单的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112389562A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011318370.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种中间腿足机构及其轮足式机器人，包括旋转执行器、大腿杆、小腿杆和足，旋转执行器设置于车体上，旋转执行器与大腿杆上端连接，大腿杆的下端与小腿杆的上端铰接，足与小腿杆的下端连接，旋转执行器与大腿杆之间连接有主动推拉机构，大腿杆与小腿杆之间连接有滑移推拉机构。本发明为机器人提供支撑，协助机器人行走越障，提高机器人的通过性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111361636A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237251.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于臂式悬架的转向机构，包括悬架连接件、电机、传动机构和车身底盘，悬架连接件通过旋转轴柱与车身底盘的下端连接，电机固设于悬架连接件上，悬架连接件上设有齿轮，车身底盘上固设有齿圈，悬架连接件上的齿轮与齿圈啮合，电机通过传动机构与齿轮连接，通过传动机构带动齿轮转动，使悬架连接件以旋转轴柱为中心相对车身底盘旋转。实现悬架连接件带动悬架纵臂相对车身底盘整体旋转转向，具有集成度高，结构紧凑，空间利用率高，耗能少，效率高，操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN112319648A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011236312.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。本发明能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机器人步态运动时的步态平顺性，又大大降低的控制的难度。
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公开(公告)号：CN112298397B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011208005.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。
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公开(公告)号：CN112298397A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011208005.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种适用于全地形路况的轮步式机器人足端机构，包括足身外壳、轮步转换机构和足底脚爪，轮步转换机构设置于足身外壳上；足底脚爪包括脚爪和轮体，轮体通过主销轴设置于足身外壳的下端连接，轮体与脚爪的一端连接，脚爪的另一端与轮步转换机构连接，轮步转换机构带动脚爪及轮体绕主销轴转动。本发明实现全地形路况的轮步式机器人在复杂地形稳定行进。
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