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公开(公告)号：CN115139337A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210663048.5
申请日：2022-06-13
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括建立机械臂动力学模型；根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器；根据滑模动量状态观测器构造滑模干扰观测器，并且基于该滑模干扰观测器估计外界干扰力矩；根据所估计出的外界干扰力矩和预设的碰撞阈值判断机械臂是否发生碰撞。可以不采用额外的传感器，只需依靠本体的传感器数据进行实现，降低了成本，可以实现快速稳定的估计出外部干扰力矩的同时，避免引入抖振现象。
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公开(公告)号：CN114952857A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210687488.4
申请日：2022-06-17
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器；基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计。在保持稳定性的同时，克服了类似滑模方法的颤振缺点。
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公开(公告)号：CN116683825A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310711369.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: H02P23/14 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P25/098
Abstract: 本发明涉及一种开关磁阻电机的非线性电感率跟踪控制系统及方法，包括基于线性电感模型的开关磁阻电机闭环控制系统和非线性电感率跟踪补偿两大部分，补偿部分利用神经网络链式计算规则隐含的偏导特性，计算出电感对转子位置角的偏导值，补偿到转矩‑电流逆模型中，所得输出相电流更为准确地表达输出转矩需求，结合电流滞环模块，控制SRM，有效抑制转矩脉动。本发明系统可构成嵌入式系统，避免非线性特性直接建模，运算量小，方便开关磁阻电机的在线控制。
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公开(公告)号：CN116094408A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310038502.2
申请日：2023-01-26
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: H02P23/14 , H02P23/00 , H02P25/098 , H02P25/092
Abstract: 本发明涉及开关磁阻电机控制技术领域，具体涉及一种开关磁阻电机参考转矩在线修正的控制系统及方法，通过在线修正参考转矩值的方法，直接用转矩误差调整神经网络的输出，省去比例微分控制器，减少计算量。与现有技术相比，本发明的优点为：根据SRM参考转矩值与相电流的周期性关系特征，以符合SRM相电流变化规律的函数作为神经网络的隐含层激活函数，设计符合SRM强非线性特性的参考转矩在线修正的神经网络；以参考转矩值与瞬时转矩值的差值为调节依据，在线调整神经网络的权值系数和隐含层系数，修正参考转矩值，实现转矩脉动的有效抑制；同时计算量低构成嵌入式系统，适用于SRM的在线控制。
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公开(公告)号：CN117013914A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310707306.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: H02P23/14 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P25/098 , G05B11/42 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及开关磁阻电机控制技术领域，具体涉及一种开关磁阻电机总电流神经网络的控制系统及方法，通过在线对总电流建模的方法，用补偿电流调整神经网络的输出，得到总电流的模型，实现被控电流的在线建模。与现有技术相比，本发明的优点为：以电流是影响输出转矩脉动率的重要因素为出发点，根据SRM总电流与转子角的周期性关系特征，以符合SRM电流变化规律的函数作为神经网络的隐含层激活函数，设计符合SRM强非线性特性的总电流在线建模的神经网络；以电流补偿值为调节依据，在线调整神经网络的权值系数和隐含层系数，建立得到总电流模型并输出建模后的总电流值，实现转矩脉动的有效抑制；同时本发明的计算量低，适合构成嵌入式系统，适用于SRM的在线控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116470815A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310467826.8
申请日：2023-04-27
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种开关磁阻电机神经网络滑模调速系统及方法，该系统包括：神经网络滑模控制器、转矩分配模块、电流转换模块、电流滞环模块、功率变换器、开关磁阻电机、位置编码器和微分运算模块。本发明通过神经网络滑模控制器对转速误差信号分别进行神经网络建模计算和滑模计算，并进行求和计算得到参考转矩，所得到的参考转矩用于转矩分配方法构成的系统，能够有效抑制开关磁阻电机的转矩脉动。本发明作为一种开关磁阻电机的神经网络滑模调速系统及方法，可广泛应用于开关磁阻电机调速控制技术领域。
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公开(公告)号：CN115037219A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210821127.4
申请日：2022-07-13
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种开关磁阻电机总电流模糊补偿控制系统及方法，通过线性转矩电流变换和非线性转矩模糊电流补偿的并联工作。线性转矩电流变换构成前馈控制器，计算得到线性参考总电流，模糊控制器根据转矩差值，计算得到电流，将与求和后送入电流分配模块。基于本方法的开关磁阻电机调速系统具有结构简单，计算量小，鲁棒性强，能有效降低系统运行过程中的转矩脉动。
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公开(公告)号：CN118848961A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410866440.9
申请日：2024-07-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开一种基于迟滞模型的电机驱动关节扭转角的补偿控制方法，在通过卡尔曼滤波还原剔除噪声干扰后的关节迟滞特性数据基础上，主设计了一种改进TCN迟滞模型，在模型各分支引入不同因子的扩张卷积，解决TCN神经网络迟滞模型在极值点存在较大误差问题；针对改进TCN迟滞模型依然存在由相位滞后引起的误差，设计相位超前环节与TCN神经网络模型串联，构造一个基于相位超前补偿的改进TCN神经网络迟滞模型，获得高精度关节迟滞模型。基于所发明的关节模组的迟滞模型，实现扭转角的前馈补偿控制，有效消除或抑制随负载变化所带来较大的扭转角对关节执行精度的影响，实现机器人高精度定位控制。
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公开(公告)号：CN110665922B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911113664.8
申请日：2019-11-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业油罐清理机器人，所述第一喷头与所述主体固定连接，所述第二喷头与所述主体固定连接，所述输水连通管与所述进水口固定连接，并与所述第一喷头固定连接，且与所述第二喷头固定连接，所述双通道增压泵与所述主体固定连接，并与所述输水连通管固定连接，进行执行冲洗任务时，通过所述双通道增压泵将所述输水连通管内的水通过所述第一喷头排出，对油罐中的杂质进行高压冲洗，同时可通过所述第二喷头排出的高压水可将杂质冲刷至油罐回收槽，避免了传统的清洁方式让油罐中原油的质量损耗，不便于原油的回收，浪费资源。
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公开(公告)号：CN110644692B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201911076094.X
申请日：2019-11-06
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: E04D13/10
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的房顶维护机器人，通过所述履带轮与所述传动组件转动连接，所述第一滑动杆与所述机器人主体转动连接，所述摩擦防滑夹与所述第一滑动杆滑动连接，所述驱动组件与所述摩擦防滑夹转动连接，所述摩擦防滑夹在所述驱动组件的驱动下缓慢转动，进而在所述第一滑动杆上左右滑动，带动整个装置在屋顶进行水平移动；所述履带轮在所述传动组件的驱动下升降，并通过所述履带轮带动整个装置在屋顶纵向滑动，代替了人工爬上屋顶，避免了安全事故的发生，使扫雪的效果更好。
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