公开(公告)号：CN115139337A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210663048.5

申请日：2022-06-13

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林航天工业学院

Inventor： 龙诗科 ,  党选举 ,  孙山林

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括建立机械臂动力学模型；根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器；根据滑模动量状态观测器构造滑模干扰观测器，并且基于该滑模干扰观测器估计外界干扰力矩；根据所估计出的外界干扰力矩和预设的碰撞阈值判断机械臂是否发生碰撞。可以不采用额外的传感器，只需依靠本体的传感器数据进行实现，降低了成本，可以实现快速稳定的估计出外部干扰力矩的同时，避免引入抖振现象。

公开(公告)号：CN114952857A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210687488.4

申请日：2022-06-17

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林航天工业学院

Inventor： 龙诗科 ,  党选举 ,  孙山林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器；基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计。在保持稳定性的同时，克服了类似滑模方法的颤振缺点。

公开(公告)号：CN115857501A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211521087.8

申请日：2022-11-30

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 曹志斌 ,  孙山林 ,  翁扬锦 ,  龙诗科 ,  罗维

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法，首先建立遭受不确定环境干扰影响的移动机器人动力学模型，并采用跟踪微分器对多领航者机器人的速度状态进行估计；其次基于多移动机器人动力学模型、结合多领航者机器人的速度状态估计信息，构造多移动机器人分布式包含控制协议；然后设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿；最后利用性能函数结合误差转换函数对多移动机器人分布式包含控制协议进行性能转换，针对多移动机器人包含控制系统中领航者机器人速度状态无法精确获取和同步误差瞬态值、超调量等动态性能无法得到保障的情况，能够有效控制跟随者机器人被驱动至领航者机器人所形成的凸包内。

公开(公告)号：CN115037219A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210821127.4

申请日：2022-07-13

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 经本钦 ,  党选举 ,  刘政 ,  蒋延军 ,  丘源 ,  龙诗科 ,  嵇建波 ,  李精华 ,  杨春山 ,  王鹏举

IPC: H02P25/08 ,  H02P25/098 ,  H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/20 ,  H02P21/22

Abstract: 本发明涉及一种开关磁阻电机总电流模糊补偿控制系统及方法，通过线性转矩电流变换和非线性转矩模糊电流补偿的并联工作。线性转矩电流变换构成前馈控制器，计算得到线性参考总电流，模糊控制器根据转矩差值，计算得到电流，将与求和后送入电流分配模块。基于本方法的开关磁阻电机调速系统具有结构简单，计算量小，鲁棒性强，能有效降低系统运行过程中的转矩脉动。

公开(公告)号：CN213025005U

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202021808281.0

申请日：2020-08-26

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 龙诗科 ,  蒋奇航 ,  包友南 ,  侍江烽 ,  陆森良

IPC: G09B23/18

Abstract: 本实用新型公开了一种基于英伟达Jetson‑Nano的整合电路板，包括英伟达Jetson‑Nano扩展板，其特征在于，还包括与英伟达Jetson‑Nano扩展板连接的电源模块、OLED显示屏、电机舵机驱动模块、RGB亮灯模块、蜂鸣器、通讯串口模块、惯性传感器模块、SPI接口和IO扩展接口。这种整合电路板接口丰富、简洁一体化、开发方便、即插即用，可以接入多种无人智能系统项目，利于人工智能教育的快速部署，为人工智能赋能。

公开(公告)号：CN218317307U

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202222733497.0

申请日：2022-10-18

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 龙诗科 ,  郭鲁兴 ,  李阳 ,  傅瑞彬 ,  蔡睿贤

IPC: B64C27/26 ,  B64C27/28 ,  B64D27/24 ,  B60L8/00 ,  H02J7/35

Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种垂直起降固定翼无人飞行器，包括机体，机体包括机身、机翼、起落架和旋翼结构；机翼包括上下平行设置的第一机翼和第二机翼，机身连接在第一机翼和第二机翼之间；机身包括头部和尾部，起落架固定连接在机身的尾部；第一机翼、第二机翼的前端分别固定有旋翼结构，旋翼结构包括电机和螺旋桨，第一机翼、第二机翼的外表面上覆盖有太阳能电池板。本实用新型所提供垂直起降固定翼，克服了现有固定翼无人机提高长航时方法的不足，可从旋翼机结构转变成固定翼飞行模型，减少了结构的复杂性，降低了自身结构重量，升阻比较小；太阳能和电能的混合动力，提高了飞行的航时。