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公开(公告)号：CN116337076A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310305570.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法。该方法首先采集数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁的量测值。然后构建局部注意力因子图模型，将各种量测值进行融合后，将解算导航轨迹问题转化为有约束的优化问题。最后使用改进遗传算法解算局部注意力因子图模型。局部注意力因子图将导航解算问题转化为有约束优化问题。使用遗传算法通过交叉、变异、选择的迭代方式求解寻优问题的最优解。本发明将复杂的导航解算问题转化为有约束优化问题，确保解算结果的合理性提高了系统抗干扰能力；本发明构造的遗传算法编码译码模型确保了迭代的可持续性；提高了算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN110057354B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910180737.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明公开了一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，本发明先采集地磁三轴矢量磁场强度数据，建立一个网格型的地磁数据库；利用电子罗盘对磁偏角也进行采样，建立一个网格型的磁偏角误差数据库。然后通过广义延拓逼近的方法对采集的离散数据，生成网格尽可能细分的数据库文件；在线导航定位阶段，用地磁传感器测得一串地磁场强信息序列，同时惯性器件获得的加速度和方向角进行航位推算结算出运动轨迹，将运动轨迹与地磁场强信息序列整合；通过误差补偿修正运动轨迹方向。将修正后的航位推算定位结果与修正后的地磁特征匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波融合，获得最终的定位结果。本发明提升了航位推算的精度，减少了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN110514113A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910511128.7
申请日：2019-06-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉摄像头的滑坡裂缝监测方法，首先将预先设置好的圆形标志钢钎嵌入固定于滑坡裂缝两侧的土壤中，以达到裂缝的变化和钢钎的变化同步的效果。之后，固定支架于裂缝的稳定区域一侧，并将摄像头固定于支架上且保证摄像头拍摄方向正对裂缝，深度摄像头所拍摄的图像中包括滑坡裂缝与两个圆形标志钢钎，通过识别图像中的圆形标志点，获取标志点在像素坐标系下的像素坐标，之后将像素坐标转换到世界坐标系中，计算两点距离。通过标志点的距离反映裂缝的变化情况。本发明结构简单，使用方法，本发明利用近景高精度摄影测量技术，实现在野外对滑坡裂缝进行监测。
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公开(公告)号：CN110057354A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910180737.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明公开了一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，本发明先采集地磁三轴矢量磁场强度数据，建立一个网格型的地磁数据库；利用电子罗盘对磁偏角也进行采样，建立一个网格型的磁偏角误差数据库。然后通过广义延拓逼近的方法对采集的离散数据，生成网格尽可能细分的数据库文件；在线导航定位阶段，用地磁传感器测得一串地磁场强信息序列，同时惯性器件获得的加速度和方向角进行航位推算结算出运动轨迹，将运动轨迹与地磁场强信息序列整合；通过误差补偿修正运动轨迹方向。将修正后的航位推算定位结果与修正后的地磁特征匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波融合，获得最终的定位结果。本发明提升了航位推算的精度，减少了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN113179481B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110321510.9
申请日：2021-03-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合稠密连接网络的CSI矫正定位方法，包括采用孤立森林剔除异常的CSI，构造了一种包含时间、频率和天线对信息的CSI幅值指纹形式，训练改进的CSI定位稠密连接卷积网络以建立CSI与空间位置的对应关系，并使用广义延拓插值法构建了插值指纹库，使用基于神经网络的概率加权位置估计，并采用插值指纹库和结合巴氏系数的改进KNN矫正定位方法，针对最大概率较低的预测结果进行位置矫正。本发明充分利用CSI含有的信息；全面挖掘CSI的潜在特征，让训练过程更加高效；结合巴氏系数的改进KNN矫正定位算法，有效降低了基于神经网络的概率加权定位算法的定位误差，提高了定位系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111123324B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911419455.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的DGPS整周模糊度搜索方法，包括S1根据接收机接收到的数据得到浮点解和协方差阵并进行降相关处理，确定搜索空间；S2根据贪婪算法得到的初始信息素分布；S3将不大于搜索空间大小的蚂蚁随机放入搜索空间，根据信息素分布确定转移概率，以此概率确定若干数组，并通过目标函数值调整信息素和转移概率，记录最小目标函数值及其对应数组；S4重复S3，循环次数达到阈值a后，若最小目标函数值不再降低，自反馈因子作用，干预转移概率，达到阈值b时，输出最小目标函数值及其对应的模糊度整数数组。本发明提高了搜索的准确率解决了传统蚁群算法在整周模糊度搜索中收敛速度慢、易于陷入局部极小的缺点。
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公开(公告)号：CN119247270A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411228897.3
申请日：2024-09-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于载波相位差优化求解的室内双天线接收的定位方法。该方法首先在室内安装两颗伪卫星，用于发送GPS标准格式的信号与电文。在需要获得定位信息的装置上安装双天线接收终端。然后获取接收终端到伪卫星的载波相位基准误差。在定位过程中使用接收终端接收伪卫星电文信号，根据载波相位情况计算伪卫星1、伪卫星2到接收天线A、B的载波相位差，利用载波相位差，分别计算伪卫星到接收天线A、B之间的距离差，建立测量的载波相位差与理论计算的载波相位差之间的残差极小化的优化模型，利用优化算法求解双天线接收终端的位置数据，实现室内定位。
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公开(公告)号：CN113805208B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111012212.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于导航接收机的GNSS‑IR测高方法，本发明使用普通导航型GNSS接收机的观测数据，获取卫星在轨位置坐标、信噪比和用户接收机位置坐标，并根据原始观测量计算卫星高度角和方位角；依据观测场景的时空分布来筛选合适的卫星，利用滑动平均法预处理信噪比时间序列。利用局部加权回归法分离各卫星信噪比中的反射分量，对基于高度角重排序的信噪比序列残差进行频谱分析，估计反射信号信噪比的振荡频率,并根据振荡频率计算出单一卫星对应的反射高度；通过加权来优化反射高度的测量结果。本发明扩展了适用范围，充分利用了导航型接收机的数据资源，能有效改善传统低阶多项式法的欠拟合问题，提高了测量精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114440895B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210209003.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于因子图的气压辅助Wi‑Fi/PDR室内定位方法。对行人轨迹推算进行了改进：基于步伐点的假设使用峰值检测和滤除方法进行步伐检测，在步长估计中使用高斯‑牛顿迭代法计算对数模型参数，在方向估计中采用跳变消除法和IIR滤波处理航向角数据。提出基于广义延拓外推法的突变过滤法滤除并替换气压数据突变值；结合稠密连接网络的CSI矫正定位方法、PDR以及差分气压测高法结果构建因子图模型，融合不同更新速率的量测信息，灵活高效即插即用。本方法能减小行人轨迹结果误差，通过突变过滤法以较低的开销完成检测，充分利用各种量测信息，提高了定位的准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN111610308A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010342385.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明为一种基于RTK技术的双层滑坡监测系统及方法，系统包括：基准站、观测站和后台服务器，基准站和观测站设置在滑坡监测区内并接收导航定位卫星信号，基准站和观测站均设置有卫星数据处理模块和通信模块，基准站还与后台服务器相互通信，观测站围绕基准站设置。方法包括：接收卫星信号；进行基线解算；后台服务器根据基线解算结果判断是否发出滑坡预警信息。本发明的优点是：采用双层基线解算，将点型观测变为面型观测，提高了滑坡监测的准确度，避免了基准站和观测站同时偏移导致基线长度不变的漏警问题；观测站内主节点与辅节点间基线长度可调，使得系统可以适应复杂的滑坡情况；采用RTK技术，实现了高精度实时自动监测。
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