公开(公告)号：CN110057354B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910180737.9

申请日：2019-03-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 保金宏 ,  尚俊娜 ,  施浒立

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，本发明先采集地磁三轴矢量磁场强度数据，建立一个网格型的地磁数据库；利用电子罗盘对磁偏角也进行采样，建立一个网格型的磁偏角误差数据库。然后通过广义延拓逼近的方法对采集的离散数据，生成网格尽可能细分的数据库文件；在线导航定位阶段，用地磁传感器测得一串地磁场强信息序列，同时惯性器件获得的加速度和方向角进行航位推算结算出运动轨迹，将运动轨迹与地磁场强信息序列整合；通过误差补偿修正运动轨迹方向。将修正后的航位推算定位结果与修正后的地磁特征匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波融合，获得最终的定位结果。本发明提升了航位推算的精度，减少了计算复杂度。

公开(公告)号：CN110057354A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910180737.9

申请日：2019-03-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 保金宏 ,  尚俊娜 ,  施浒立

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，本发明先采集地磁三轴矢量磁场强度数据，建立一个网格型的地磁数据库；利用电子罗盘对磁偏角也进行采样，建立一个网格型的磁偏角误差数据库。然后通过广义延拓逼近的方法对采集的离散数据，生成网格尽可能细分的数据库文件；在线导航定位阶段，用地磁传感器测得一串地磁场强信息序列，同时惯性器件获得的加速度和方向角进行航位推算结算出运动轨迹，将运动轨迹与地磁场强信息序列整合；通过误差补偿修正运动轨迹方向。将修正后的航位推算定位结果与修正后的地磁特征匹配定位结果进行扩展卡尔曼滤波融合，获得最终的定位结果。本发明提升了航位推算的精度，减少了计算复杂度。