公开(公告)号：CN116839587A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310809991.7

申请日：2023-07-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李泽华 ,  尚俊娜 ,  施浒立 ,  应娜

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于约束因子图的三维磁矢量和PDR融合导航方法，使用三维磁矢量数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁量测值。引入包含航向角估计量的旋转矩阵表示姿态，构建约束因子图模型，将各种量测值进行融合，并引入约束条件缩小搜索空间。利用变量重映射，将不可微分有约束的原目标函数转化为可微分无约束的等价函数，在新的变量空间中利用Adam梯度优化算法求解参数，输出导航轨迹的预测值。该方法利用旋转矩阵估计姿态实现地磁指纹的动态匹配，并限制了因子更新范围，约束姿态矩阵的可行域，提高匹配成功率与抗地磁异常的能力。

公开(公告)号：CN116337076A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310305570.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李泽华 ,  尚俊娜 ,  施浒立

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/16 ,  G06N3/126 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法。该方法首先采集数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁的量测值。然后构建局部注意力因子图模型，将各种量测值进行融合后，将解算导航轨迹问题转化为有约束的优化问题。最后使用改进遗传算法解算局部注意力因子图模型。局部注意力因子图将导航解算问题转化为有约束优化问题。使用遗传算法通过交叉、变异、选择的迭代方式求解寻优问题的最优解。本发明将复杂的导航解算问题转化为有约束优化问题，确保解算结果的合理性提高了系统抗干扰能力；本发明构造的遗传算法编码译码模型确保了迭代的可持续性；提高了算法收敛速度。

公开(公告)号：CN118131280A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410120801.5

申请日：2024-01-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 赵浩东 ,  尚俊娜 ,  李泽华 ,  罗照旺 ,  庞润 ,  苏明坤 ,  吴超

IPC: G01S19/23

Abstract: 本发明公开了一种适用于单频接收机纳秒级时间输出标校方法。该方法实现过程，把单频接收机放置到一个具有高精度时间频率的基准站终端旁边，通过对导航卫星的共视比对，使普通单频接收机的时间刻度校正到基准站的时间频率刻度上。校正过程中，以BDS‑3组合GPS为基础，通过增加观测卫星的数量的方式提高有效信息的数据量；采用精度较高的载波相位观测值对粗糙伪距进行相位平滑，以重构伪距观测值；采用GNSS共视法计算站间单差观测值，解算基准站与用户站之间相对钟差，以标校用户站与基准站之间的时差。