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公开(公告)号：CN111964667A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010635866.5
申请日：2020-07-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤S2：根据采集的地磁信息建立离散地磁数据库并在地磁图上获取一运动轨迹；步骤S3：利用导数动态时间规整算法进行趋势匹配，得到一定位结果；步骤S4：通过惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，得到另一定位结果；步骤S5：采用粒子滤波算法对步骤S3的定位结果和步骤S4的定位结果进行融合，得到地磁导航最终的定位估计；本发明采用导数动态时间规整方法进行趋势匹配，与点对点匹配的算法相比误差小、精确性更高；惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，采用粒子滤波方法对两者的定位结果融合，定位估计更为精确。
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公开(公告)号：CN111610308A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010342385.5
申请日：2020-04-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明为一种基于RTK技术的双层滑坡监测系统及方法，系统包括：基准站、观测站和后台服务器，基准站和观测站设置在滑坡监测区内并接收导航定位卫星信号，基准站和观测站均设置有卫星数据处理模块和通信模块，基准站还与后台服务器相互通信，观测站围绕基准站设置。方法包括：接收卫星信号；进行基线解算；后台服务器根据基线解算结果判断是否发出滑坡预警信息。本发明的优点是：采用双层基线解算，将点型观测变为面型观测，提高了滑坡监测的准确度，避免了基准站和观测站同时偏移导致基线长度不变的漏警问题；观测站内主节点与辅节点间基线长度可调，使得系统可以适应复杂的滑坡情况；采用RTK技术，实现了高精度实时自动监测。
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公开(公告)号：CN111964667B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010635866.5
申请日：2020-07-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤S2：根据采集的地磁信息建立离散地磁数据库并在地磁图上获取一运动轨迹；步骤S3：利用导数动态时间规整算法进行趋势匹配，得到一定位结果；步骤S4：通过惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，得到另一定位结果；步骤S5：采用粒子滤波算法对步骤S3的定位结果和步骤S4的定位结果进行融合，得到地磁导航最终的定位估计；本发明采用导数动态时间规整方法进行趋势匹配，与点对点匹配的算法相比误差小、精确性更高；惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，采用粒子滤波方法对两者的定位结果融合，定位估计更为精确。
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