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公开(公告)号：CN105377498B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201480033460.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 滚盘式电极至少在经过通过点焊临时固定金属板材的部分(103)时，减小对滚盘式电极的工件(101)的按压力，并且停止对滚盘式电极的通电，在经过后恢复对滚盘式电极的工件(101)的按压力和对滚盘式电极的通电，从而在对工件(101)进行滚焊时，既能够缩短加工时间，又能够在通过滚焊形成的焊接接合部未成为环状的情况下，防止该焊接接合部的端部的剥离。
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公开(公告)号：CN108778599B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201780017291.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种缝焊方法及缝焊装置。即使在停电等设备发生问题时缝焊紧急停止的情况下，也无需在缝焊结束后的其他工序中执行点焊，就能够进行不存在未被焊接部分的缝焊。通过利用辊电极对(23)夹持层叠多个工件(26,28)而形成的层叠体(24)，一边使层叠体(24)相对辊电极对(23)相对地移动，一边依次反复地进行辊电极对(23)间的通电状态的接通/断开动作，来进行层叠体(24)的缝焊。在对辊电极对(23)的通电被切断的状态下，缝焊停止后且再次开始缝焊时，使层叠体(24)向与缝焊时的相对移动方向相反的反方向移动规定距离，并对层叠体(24)执行点焊，之后再次开始缝焊。
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公开(公告)号：CN106862741A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B25J9/16 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN106862741B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/16 , B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN105050762B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201480017035.4
申请日：2014-04-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/06 , B23K11/08 , B23K11/255 , B23K11/3036
Abstract: 求出基准点C在焊缝装置(10)处于三个姿势时在自动机坐标系下的变化，获取校正数据(STEP1)。基于弹性机构(22a)对应焊缝装置(10)相对自动机(20)的姿势并由于焊缝装置(10)的重量而产生的变形获取校正数据，并根据该校正数据求出修正数据(STEP5)。基于修正数据修正教学数据(STEP6)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105517746B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201380079448.0
申请日：2013-09-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/061 , B23K11/0033 , B23K11/16 , B23K11/20 , B23K2103/04 , B23K2103/18
Abstract: 本发明涉及接缝焊接方法以及接缝焊接装置(10)。接缝焊接装置(10)利用第1辊式电极(26)和第2辊式电极(28)对层叠体(100)进行夹持而进行接缝焊接，该层叠体(100)通过将多个工件(W1、W2、W3)层叠、且将该工件(W1、W2、W3)中的厚度最小的最薄工件(W3)配置于最外侧而形成。将与最薄工件(W3)接触的第2辊式电极(28)配置为与第1辊式电极(26)相比沿焊接进行方向先行。
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公开(公告)号：CN104918741A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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公开(公告)号：CN104918741B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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公开(公告)号：CN107000110B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201580065748.2
申请日：2015-12-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/3036 , B21B1/16 , B21B15/0007 , B21B2015/0021 , B23K11/3063
Abstract: 一种缝焊用滚轮电极的整形装置(10)，其对安装在机械手(48)的臂(49)上的第1滚轮电极(17)及第2滚轮电极(23)的形状进行修整，该整形装置与所述机械手相独立地设置并且配置在所述臂的旋转区域内，具备第1滚轮(12)和第2滚轮(13)，所述第1滚轮和第2滚轮配置在与连结所述第1滚轮电极、第2滚轮电极的旋转中心而成的线正交的线上且与所述第1滚轮电极、所述第2滚轮电极的外周接触。
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公开(公告)号：CN108778599A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780017291.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种缝焊方法及缝焊装置。即使在停电等设备发生问题时缝焊紧急停止的情况下，也无需在缝焊结束后的其他工序中执行点焊，就能够进行不存在未被焊接部分的缝焊。通过利用辊电极对(23)夹持层叠多个工件(26,28)而形成的层叠体(24)，一边使层叠体(24)相对辊电极对(23)相对地移动，一边依次反复地进行辊电极对(23)间的通电状态的接通/断开动作，来进行层叠体(24)的缝焊。在对辊电极对(23)的通电被切断的状态下，缝焊停止后且再次开始缝焊时，使层叠体(24)向与缝焊时的相对移动方向相反的反方向移动规定距离，并对层叠体(24)执行点焊，之后再次开始缝焊。
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