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公开(公告)号：CN106862741A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B25J9/16 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN105377498B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201480033460.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 滚盘式电极至少在经过通过点焊临时固定金属板材的部分(103)时，减小对滚盘式电极的工件(101)的按压力，并且停止对滚盘式电极的通电，在经过后恢复对滚盘式电极的工件(101)的按压力和对滚盘式电极的通电，从而在对工件(101)进行滚焊时，既能够缩短加工时间，又能够在通过滚焊形成的焊接接合部未成为环状的情况下，防止该焊接接合部的端部的剥离。
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公开(公告)号：CN106794543A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201480080655.2
申请日：2014-07-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/06 , B23K11/061 , B23K11/16 , B23K11/24 , B23K11/241 , B23K11/3036 , B23K11/315 , B23K2101/006 , B23K2101/18 , B23K2103/04
Abstract: 缝焊装置(10)在将熔融期间、中断期间、和设于中断期间之前及之后的某一方的加温期间设为1周期反复进行的同时进行缝焊，在熔融期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上熔融电流(i1)，在工件(24、26)之间形成熔融部(40a)，在中断期间，中断滚轮电极对(18、20)之间的通电，使熔融部(40a)凝固，在加温期间，对滚轮电极对(18、20)之间通上比熔融电流(i1)小的加温电流(i2)，在熔融部(40a)凝固的温度的范围内对层叠体(22)进行加温，由此，即使增大焊接速度，也能有效抑制裂纹、飞溅等，得到高品质的接合产品。
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公开(公告)号：CN102416524A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110277587.7
申请日：2011-09-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/08 , B23K11/06 , B23K11/061 , B23K11/16 , B23K11/20 , B23K2103/04 , B23K2103/18
Abstract: 本发明提供一种能够在工件彼此的材质或厚度不同而热收缩量有偏差的情况下，防止因焊接后的冷却收缩而发生的翘曲的缝焊翘曲防止方法及缝焊翘曲防止装置。在将热收缩量在通电方向上不均匀的多个工件(W1、W2)夹入一对滚轮电极(23、33)之间在通电的同时进行焊接的缝焊翘曲防止方法中，以使一对滚轮电极(23、33)中，与热收缩量大的工件(W2)抵接的滚轮电极(33)比与热收缩量小的工件(W1)抵接的滚轮电极(23)向行进方向前方偏置的状态进行焊接。
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公开(公告)号：CN104918741B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105377498A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480033460.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 滚盘式电极至少在经过通过点焊临时固定金属板材的部分(103)时，减小对滚盘式电极的工件(101)的按压力，并且停止对滚盘式电极的通电，在经过后恢复对滚盘式电极的工件(101)的按压力和对滚盘式电极的通电，从而在对工件(101)进行滚焊时，既能够缩短加工时间，又能够在通过滚焊形成的焊接接合部未成为环状的情况下，防止该焊接接合部的端部的剥离。
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公开(公告)号：CN102416524B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201110277587.7
申请日：2011-09-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/08 , B23K11/06 , B23K11/061 , B23K11/16 , B23K11/20 , B23K2103/04 , B23K2103/18
Abstract: 本发明提供一种能够在工件彼此的材质或厚度不同而热收缩量有偏差的情况下，防止因焊接后的冷却收缩而发生的翘曲的缝焊翘曲防止方法及缝焊翘曲防止装置。在将热收缩量在通电方向上不均匀的多个工件(W1、W2)夹入一对滚轮电极(23、33)之间在通电的同时进行焊接的缝焊翘曲防止方法中，以使一对滚轮电极(23、33)中，与热收缩量大的工件(W2)抵接的滚轮电极(33)比与热收缩量小的工件(W1)抵接的滚轮电极(23)向行进方向前方偏置的状态进行焊接。
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公开(公告)号：CN106862741B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611103639.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/16 , B23K11/06 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K11/30 , B23K11/31 , B23K11/36 , B23K101/04 , B23K103/04
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN105050762B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201480017035.4
申请日：2014-04-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K11/06 , B23K11/08 , B23K11/255 , B23K11/3036
Abstract: 求出基准点C在焊缝装置(10)处于三个姿势时在自动机坐标系下的变化，获取校正数据(STEP1)。基于弹性机构(22a)对应焊缝装置(10)相对自动机(20)的姿势并由于焊缝装置(10)的重量而产生的变形获取校正数据，并根据该校正数据求出修正数据(STEP5)。基于修正数据修正教学数据(STEP6)。
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公开(公告)号：CN104918741A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201380065272.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 株式会社安川电机 , 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置。为了解决该技术问题，滚焊设备(10)具备一对旋转电极(31、32)、电极支承框架(37)、距离测量单元(50)及控制部(43)。电极支承框架(37)支承一对旋转电极(31、32)。距离测量单元(50)设于电极支承框架(37)并对到钢板(61)的边缘(61a)为止的距离进行测量。控制部(43)在用距离测量单元(50)测定到的实际测量距离偏离规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对机器人(20)进行控制，以调节旋转电极(31、32)的行进方向。由此提供实现小型化且不受工件(钢板(61))的表面状态、形状影响的滚焊设备(10)。
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