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公开(公告)号：CN115431265B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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公开(公告)号：CN117687165A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410076397.6
申请日：2024-01-18
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种行程调节机构，包括固定层模块、执行层模块、锁紧机构、动力机构、调节层模块；呈上下布置的所述固定层模块、所述执行层模块之间安装所述调节层模块，所述调节层模块一侧安装所述锁紧机构，所述调节层模块另一侧安装所述动力机构；所述动力机构沿第一预设方向可移动地设置，用于驱动所述调节层模块运动以带动所述执行层模块在第二预设方向与所述固定层模块进行相对靠近或者远离地设置。本发明相对于市面上传统的微调行程机构来讲，在实现了以动力机构对调节层的动力输出，从而带动执行层上下精密运动的基础上，更加突出体现了高精度、大承载、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN117182184A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311307245.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种预切割装置、生产线及其应用，预切割装置包括锯切装置、连杆减速机构、压紧机构、连杆底座机构；所述锯切装置包括锯刀机构、动力源，动力源用于驱动锯刀机构转动、用于经连杆减速机构驱动连杆底座机构运动；连杆底座机构在预设的切槽行程内运动，通过锯刀机构的转动对连杆底座机构上经压紧机构压紧的目标物品进行切槽。本发明在体积、质量，加工速度等方面较现有发明及机器都具有较大的优势，流水线设计、锯片可更换设计、连杆转动设计使本发明对不同大小的茶饼具有很高的普适性，同时还有更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN116985932A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311064118.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人，腿部结构包括动力源模块、动力切换模块、大腿机构、轮式机构、小腿机构，所述动力源模块包括第一动力源、第二动力源，第二动力源用于驱动小腿机构运动；通过动力切换模块实现在大腿机构、轮式机构的动力切换：足式运动下，大腿机构获得第一动源提供的动力，轮式运动下，轮式机构获得第一动源提供的动力。本发明相对于市面上传统的轮足复合机器人来讲，实现了以两个动力源对三个运动机构的动力输出；相对于双动力源类型的轮足复合机器人来讲，本发明足式运动时轮式机构不再运动，更有效的节省了能源和保证续航。
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公开(公告)号：CN116279893A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310376700.X
申请日：2023-04-11
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法，轮足动力切换执行机构包括牵引装置、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源带动大腿机构转动、带动牵引装置实现第一状态、第二状态的转换；在第一状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构和小腿机构共同获得第二动力源动力；在第二状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构获得第二动力源动力。本发明通过使腿部的运动不再依赖齿轮，大大的减轻了整体机身的重量，其次动力切换核心机构制造工艺简单，并且其切换原理简单可靠；不会出现顶齿或者啮合不上的实际问题；具有更高的可实施性、可靠性及经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114524030B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN113148275A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110233470.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法，属于包装领域。悬臂缠绕机包括机架、悬臂装置、膜架、夹膜装置、断膜刷膜装置、滚筒线。本发明中除了首次使用和更换包装膜时需要人工将包装膜安装在膜架上并完成穿膜、夹膜步骤，整个工作流程均由控制台通过PLC控制利用本发明的悬臂缠绕机平台进行夹膜、断膜、刷膜，包装膜包裹层数、拉伸比均可设定。
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公开(公告)号：CN108622228B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810511523.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。
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公开(公告)号：CN109895491A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910280463.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B32B38/10
Abstract: 本发明公开了一种双面撕膜设备，包括框架、送料装置、撕膜装置、物流装置；所述框架用于安装送料装置、撕膜装置；所述送料装置用于实现导光板在Z方向的运动转至Y方向的运动，用于实现导光板Y方向的运动转至物流装置；所述撕膜装置用于撕取导光板的背面静电膜，用于与物流装置配合实现导光板的正面静电膜的撕取；所述物流装置用于放置送料装置抓取的已撕取背面静电膜的导光板，并带动已撕取背面静电膜的导光板沿X向运动。本发明整个过程采用自动化设备代替传统的手工撕膜，节省劳动力，实现中小企业生产装配的自动化。
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公开(公告)号：CN108622228A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810511523.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。
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