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公开(公告)号：CN113148275B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110233470.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法，属于包装领域。悬臂缠绕机包括机架、悬臂装置、膜架、夹膜装置、断膜刷膜装置、滚筒线。本发明中除了首次使用和更换包装膜时需要人工将包装膜安装在膜架上并完成穿膜、夹膜步骤，整个工作流程均由控制台通过PLC控制利用本发明的悬臂缠绕机平台进行夹膜、断膜、刷膜，包装膜包裹层数、拉伸比均可设定。
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公开(公告)号：CN113319903A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110449091.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种切割装置相对压紧装置运动的刀头，包括轴、周向调节装置、径向调节装置、压紧装置和切割装置；公开了一种切根装置，包括刀头和机架。本发明刀头结构巧妙，使用的多为标准件和易加工的简单零件，制造成本低，部件保养维修方便，可大规模生产；周向调节装置、径向调节装置带动切割装置相对压紧装置运动，切割位置能够根据药材尺寸和形状在周向、轴向和竖直方向进行调整，使切根更加灵活，可用于不同种类中药材的切根工作，应用范围广；此外，切割装置相对压紧装置运动的刀头不仅能够用在空间三维移动并联机构上，还可以作为末端执行器与不同的的驱动主体配合使用，应用于不同的生产加工场合。
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公开(公告)号：CN111674937A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010366674.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种码垛机构，包括上料装置、吸取提升旋转装置；其中上料装置将有挡板一侧延伸放置在吸取提升旋转装置下，上料装置用于将装箱好的待码垛物品运送到挡板一侧并夹紧装箱好的待码垛物品，吸取提升旋转装置用于将上料装置上运送到挡板一侧的待码垛物品吸取提升运送到工作台上进行码垛。本发明通过上料装置可以实现待码垛物品的上料及夹紧，进而再配合吸取提升旋转装置可以实现将装箱好的待码垛物品进行码垛，再进一步地配合方形输送装置，实现将码垛的物品进行方形循环输送，以便于不同方向上工人将已码垛物品拉走。
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公开(公告)号：CN109850662B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910231738.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节胶带长度的手持式贴胶带机，包括机架、定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分；其中定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分与机架固定连接，定长组件用于根据控制部分输入的长度数据切割定长的胶带，由驱动组件的直流电机在控制部分的控制下驱动胶带的离型纸做直线运动，由卷纸组件在驱动组件的带动下将离型纸进行卷动回收。本发明加入长度调节装置，不但可以完成胶带的粘贴工作，还可以完成胶带长度的调整，胶带长度一致性好、粘贴表面洁净、美观；在粘贴全过程中，胶带胶面一直处在封闭的空间内，不受手指等外部环境的污染，粘接更牢固。
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公开(公告)号：CN117873106A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410103971.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑运动附加耗时的多机器人路径规划方法、系统，方法包括：步骤一：对多机器人进行优先级排序；步骤二：按优先级顺序依次选择一个机器人作为当前待规划机器人，在考虑运动附加耗时的基础上进行路径规划；步骤三：当前待规划机器人的规划过程中，将已规划的高优先级机器人路径作为障碍物进行避让，以实现当前待规划机器人的扩展路径节点与已规划高优先级路径满足不存在冲突和干涉；步骤四：当前待规划机器人规划完成后，将其添加到已规划路径列表中作为后续待规划机器人规划过程中的障碍物，返回步骤二继续规划后续待规划机器人；步骤五：当所有机器人均规划结束时，输出整体路径。本发明原理清晰、路径时间浪费少、求解效率高，能有效提高现有多机器人路径规划的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989810A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310813060.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向单通道环境的多机器人路径规划方法，包括：通过对栅格地图预处理获取备用的换位栅格放入换位列表；通过不考虑安全间隔的预规划获取出现位置互锁的机器人信息，每一对互锁机器人在预规划最优路径中或者在换位列表中找出最佳换位栅格；每组互锁机器人中选取距最佳换位栅格路径长的或距离相同时任选一个作为分段规划的机器人，选取换位栅格的一个邻居非障碍物栅格作为分段规划的机器人的过渡点；多机器人依据优先级顺序采用具有过渡点的动态优先级安全间隔路径规划算法进行路径规划。本发明将确定性重排方法和过渡点策略相结合能够解决那些无法通过单纯调整优先级解决的位置互锁问题，提升求解器的求解成功率且路径总代价几乎不会受影响。
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公开(公告)号：CN113399499B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110491269.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管道对口矫正器，包括机架、可调锁紧装置、对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述机架开合端用于安装可调锁紧装置，机架上布置了对口预紧装置、涡轮盘传动装置、矫正对口装置；所述可调锁紧装置用于锁紧/解开机架；所述对口预紧装置用于预紧管道对口；所述涡轮盘传动装置用于带动矫正对口装置运动，进而通过矫正对口装置顶紧管道。本发明能适应一定范围内的不同直径管道的对口矫正；操作简单，方便拆卸，以缩减作业时间；自动和手动调节相结合，保留手动调节，方便机械精调作业；在保证作业效率、便捷性的前提下，考虑设计的轻量化要求。
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公开(公告)号：CN113319903B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110449091.7
申请日：2021-04-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种切割装置相对压紧装置运动的刀头，包括轴、周向调节装置、径向调节装置、压紧装置和切割装置；公开了一种切根装置，包括刀头和机架。本发明刀头结构巧妙，使用的多为标准件和易加工的简单零件，制造成本低，部件保养维修方便，可大规模生产；周向调节装置、径向调节装置带动切割装置相对压紧装置运动，切割位置能够根据药材尺寸和形状在周向、轴向和竖直方向进行调整，使切根更加灵活，可用于不同种类中药材的切根工作，应用范围广；此外，切割装置相对压紧装置运动的刀头不仅能够用在空间三维移动并联机构上，还可以作为末端执行器与不同的的驱动主体配合使用，应用于不同的生产加工场合。
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公开(公告)号：CN113211344A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110472692.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种工件辅助定位装置，包括基座、长轴、顶升装置、胀紧联结套、移动装置；其中基座中安装顶升装置、胀紧联结套、移动装置，顶升装置用于带动移动装置做直线运动，通过移动装置的直线运动带动从胀紧联结套穿过的长轴进行卡紧。本发明结构简单，设计巧妙，操作方便，适应性强，对工件的形状无太多要求，即使是非规则工件也能进行定位，能对相同的成批工件进行不同工位定位或对成批相同工件进行同一位置定位，也可以用于不同的工件进行不同工位定位，能够大量节省制造专用定位装置的时间与金钱成本。
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公开(公告)号：CN109835724B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910280477.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动码垛夹具，包括夹紧传动装置、固定装置和反馈装置；其中，夹紧传动装置用于根据反馈装置的驱动实现待码垛物品的夹紧，固定装置用于固定夹紧传动装置、反馈装置，反馈装置用于采集待码垛物品的数量并驱动夹紧传动装置运动。本发明夹紧传动装置Ⅰ用于根据反馈装置Ⅲ的驱动实现待码垛物品的夹紧，夹紧采用电机驱动，配合夹紧反馈装置，夹紧过程平稳，对包装箱刚性冲击较小，利于显示屏的保护；通过调整夹紧反馈开关的间距来调整夹紧力，减少码垛过程的产品掉落损毁，确保码垛过程的工作可靠性；可以一次码垛多个包装箱，提高了码垛工作效率。
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