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公开(公告)号：CN115431265B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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公开(公告)号：CN114524030B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN111993384A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010990955.1
申请日：2020-09-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种月球基地建造机器人，属于智能机器人技术领域。本发明所述月球基地建造机器人包括行走装置、车厢、照明装置、机械手、光能转换装置、蓄电池、摄像装置、电机、雷达装置、控制装置。本发明依靠光能转换装置将光能转换为电能并储存于蓄电池中，电机将电能转换为机械能为机器人工作提供动力；行走装置具有良好的越障能力，稳定性高；雷达装置接收信号后传入控制装置中控制机器人工作，摄像头判断其所处位置，并且周围环境较暗时照明装置可提供照明功能；整体实现月球基地建造的功能，潜在价值高，是一款良好的智能机器人。
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公开(公告)号：CN111941387A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010990956.6
申请日：2020-09-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种书籍整理智能机器人，属于智能机器人技术领域，所述书籍整理智能机器人包括机动装置、书籍放置装置、摄像头、操作屏、机械手、上底板、机械手动力装置、操作屏固定装置。本发明依靠机动装置为机器人移动提供动力，并依靠摄像头来判断位置，精度较高，安全可靠；书籍放置装置用于零时放置书籍，提高了书籍整理的效率；操作屏用于人机交互，执行人输入的指令；机械手动力装置为机械手提供动力，驱动机械手工作；机械手在机械手动力装置的驱动作用下，通过条码扫描仪找出放置位置有误的书籍，并将这些书籍放置到指定的位置；整体实现书籍整理的功能，实用价值高，是一款良好的书籍整理智能机器人。
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公开(公告)号：CN115431265A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113978566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111388403.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN117444971A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311595370.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法及装置，方法包括：对建立的并联机器人参数辨识模型进行验证，获得验证通过的并联机器人参数辨识模型；利用验证通过的并联机器人参数辨识模型进行参数辨识实验，获取实际结构参数误差以修正并联机器人理想运动学模型，从而构建并联机器人实际运动学模型；基于参数辨识的结果，建立并联机器人的实际误差模型，并进行误差分析，随后将结构参数误差对末端位置点的影响映射到关节输入量上，用其驱动机器人以此进行基于参数辨识的并联机器人实际误差模型验证实验。本发明提供了一种可操作性强、原理简单、成本低的并联机器人实际误差模型验证方法。
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公开(公告)号：CN115456975A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211062338.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进MaskR‑CNN的多背景下显示屏缺陷的实时分割方法。本发明将传统MaskR‑CNN模型特征提取网络与注意力机制模块相结合，在对不同背景下显示屏缺陷图像的特征进行提取过程中，通过加入注意力模块自适应调整输出特征的权重占比，减少不同背景对于缺陷检测的干扰，使得深度学习网络模型在像素级分割中所学习的特征更加集中，能更针对性的学习缺陷特征；在传统MaskR‑CNN模型多尺度特征融合网络中与注意力机制模块相结合，在获取特征信息中更加关注于显示屏缺陷特征信息；在整个框架的基础上，配合训练参数的调整，使得整个模型可用于对不同背景下的多目标检测人物的优化，并且检测精度与特征分割都优于传统模型。
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公开(公告)号：CN113844566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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公开(公告)号：CN114524030A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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