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公开(公告)号：CN110545965A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201880027113.7
申请日：2018-04-23
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 在例示的实施方式中，本公开的多关节机器人具有：腰部(10)，其具有绕作为垂直轴的第1轴(Z1)旋转的第1关节(J1)，该腰部(10)绕第1轴回旋；第2关节(20)，其与腰部连接，绕与水平面平行的第2轴(Z2)旋转；第1臂(110)，其与第2关节连接，绕第2轴旋转；第3关节(30)，其与第1臂连接，绕与第2轴平行的第3轴(Z3)旋转；以及第2臂(120)，其与第3关节连接，绕所述第3轴旋转。在第2臂与第1臂之间以及第2臂与腰部之间设置有间隙(C)，在第1臂与第1轴平行地延伸时，该间隙(C)能够供绕第3轴旋转的第2臂横穿被第2轴和第3轴夹着的平面区域。
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公开(公告)号：CN110355753B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910232970.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度起减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。
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公开(公告)号：CN108883531B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201780020916.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人(1)的关节部(2)中，将马达及减速机收容于壳体(11)中，将具有凸缘部(27a)的输出侧构件(27)固定于减速机的输出轴。在壳体(11)上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人(1)具备多个由两个关节部(2)所构成的双轴关节单元(6)。所述机器人(1)中，将构成双轴关节单元(6)的其中一个关节部(2A)、关节部(2D)、关节部(2E)的壳体(11)的安装面与另一关节部(2B)、关节部(2C)、关节部(2E)的凸缘部(27a)经由连结构件(63)而固定或直接固定。
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公开(公告)号：CN108885125B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201780021445.X
申请日：2017-03-09
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: G01D5/244 , B25J19/00 , H02K7/10 , H02K11/215
Abstract: 本发明提供一种电机系统，电机系统(1)具有电机(1a)、以及检测电机(1a)的转轴的转数及绝对角度位置的多转绝对式编码器(4)。多转绝对式编码器(4)具有检测转轴在一个旋转周期内的绝对角度位置的绝对角度位置检测装置(5)、及存储电机(1a)的转数的存储元件(8)。因而，即便在电机的停止中停止驱动多转绝对式编码器，多转绝对式编码器(4)也能够在启动后检测转轴的多转位置。而且，电机(1a)具有制动机构(3)，此制动机构(3)具备与转轴一体地旋转的齿轮型制动轮、可与齿轮型制动轮的齿卡合的卡合构件、及在制动时使齿与所述卡合构件卡合的致动器。
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公开(公告)号：CN110355753A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910232970.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度起减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111319034A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911125522.3
申请日：2019-11-18
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供校准装置以及校准方法。通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。校准装置是机器人的校准装置，所述机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，该校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit-Hartenberg)参数。
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公开(公告)号：CN110315530A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910202190.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供校准精度的评价方法和评价装置。校准精度的评价方法具有如下步骤：设定步骤，设定具有多个网格点的三维网格构造；移动指示步骤，使被校准的机器人的臂前端从三维网格构造的1个网格点向相距规定的距离的其他网格点移动；计算步骤，对输出给机器人的移动指示值与机器人的臂前端实际移动的距离之差进行计算；重复控制步骤，使用1个网格点与其他网格点的网格点对以外的网格点对来重复进行规定的次数的移动指示步骤和计算步骤；以及提示步骤，对通过重复控制步骤获取的多个差进行提示。
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公开(公告)号：CN108883531A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780020916.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人1的关节部2中，将马达及减速机收容于壳体11中，将具有凸缘部27a的输出侧构件27固定于减速机的输出轴。在壳体11上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人1具备多个由两个关节部2所构成的双轴关节单元6。所述机器人1中，将构成双轴关节单元6的其中一个关节部2A、关节部2D、关节部2E的壳体11的安装面与另一关节部2B、关节部2C、关节部2E的凸缘部27a经由连结构件63而固定或直接固定。
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公开(公告)号：CN110315530B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910202190.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供校准精度的评价方法和评价装置。校准精度的评价方法具有如下步骤：设定步骤，设定具有多个网格点的三维网格构造；移动指示步骤，使被校准的机器人的臂前端从三维网格构造的1个网格点向相距规定的距离的其他网格点移动；计算步骤，对输出给机器人的移动指示值与机器人的臂前端实际移动的距离之差进行计算；重复控制步骤，使用1个网格点与其他网格点的网格点对以外的网格点对来重复进行规定的次数的移动指示步骤和计算步骤；以及提示步骤，对通过重复控制步骤获取的多个差进行提示。
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公开(公告)号：CN110320859A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910221769.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。
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