公开(公告)号：CN111319034A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201911125522.3

申请日：2019-11-18

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： V·J·库卢维拉 ,  常田晴弘

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供校准装置以及校准方法。通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。校准装置是机器人的校准装置，所述机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，该校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit-Hartenberg)参数。

公开(公告)号：CN111319034B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN201911125522.3

申请日：2019-11-18

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： V·J·库卢维拉 ,  常田晴弘

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供校准装置以及校准方法。通过根据机器人的齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差进行校准，能够进行更正确的校准。校准装置是机器人的校准装置，所述机器人具有臂、附设于所述臂的关节、设置于所述关节的马达、以及设置在所述马达与所述关节之间的齿轮减速器，该校准装置具备：设定部，其在规定的三维空间内设定所述臂的末端的目标移动位置；取得部，其取得使所述臂的末端移动至所述目标移动位置时的所述关节的角度；调节部，其根据所述齿轮减速器的齿轮的旋转角度传递误差来调节由所述取得部取得的角度；以及修正部，其使用由所述调节部调节后的角度来修正所述机器人的DH(Denavit‑Hartenberg)参数。

公开(公告)号：CN108972541A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810554299.3

申请日：2018-06-01

Applicant: 日本电产株式会社 ,  新加坡日本电产有限公司

Inventor： V·J·库卢维拉 ,  张曌 ,  余玲 ,  Y·多德 ,  林嵩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种控制装置以及机器人系统。控制装置具备第一处理部(P1)和第二处理部(P2)，第一处理部(P1)通过基于目标位置的坐标位置计算多个关节(J1至J6)中的规定的关节的临时角度，并且根据临时角度计算多个关节(J1至J6)的全部的角度，计算末端执行器(EE)更靠近目标位置的多个关节(J1至J6)的第一最终角度，第二处理部(P2)基于从第一最终角度变化的多个关节(J1至J6)的角度，计算末端执行器(EE)的坐标位置，并计算末端执行器(EE)的坐标位置与目标位置的坐标位置之间的差等于规定值或者小于规定值时的多个关节(J1至J6)的第二最终角度。