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公开(公告)号：CN108883531A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780020916.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人1的关节部2中，将马达及减速机收容于壳体11中，将具有凸缘部27a的输出侧构件27固定于减速机的输出轴。在壳体11上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人1具备多个由两个关节部2所构成的双轴关节单元6。所述机器人1中，将构成双轴关节单元6的其中一个关节部2A、关节部2D、关节部2E的壳体11的安装面与另一关节部2B、关节部2C、关节部2E的凸缘部27a经由连结构件63而固定或直接固定。
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公开(公告)号：CN108883531B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201780020916.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 日本电产株式会社
IPC: B25J9/08
Abstract: 本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人(1)的关节部(2)中，将马达及减速机收容于壳体(11)中，将具有凸缘部(27a)的输出侧构件(27)固定于减速机的输出轴。在壳体(11)上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人(1)具备多个由两个关节部(2)所构成的双轴关节单元(6)。所述机器人(1)中，将构成双轴关节单元(6)的其中一个关节部(2A)、关节部(2D)、关节部(2E)的壳体(11)的安装面与另一关节部(2B)、关节部(2C)、关节部(2E)的凸缘部(27a)经由连结构件(63)而固定或直接固定。
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公开(公告)号：CN110320859A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910221769.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。
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公开(公告)号：CN110320859B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201910221769.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 提供机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质。本发明的一个实施方式是一种方法，在第6轴和第4轴偏移了规定量的6轴的垂直多关节机器人中，当给出了安装在第6轴上的末端执行器的位置和姿势时，求出各关节的角度，其中，在包含作为第6轴与第5轴的交点的第1交点且与第6轴正交的平面上，依次确定作为以第1交点为中心且以规定量为半径的圆周上的点的关注点，计算假定关注点为第5轴与第4轴的交点时的、作为第4轴与第3轴的交点的第2交点，计算从计算出的第2交点朝向关注点的第1矢量与从关注点朝向第1交点的第2矢量的内积值，将内积值的绝对值为规定的阈值以下时的关注点推定为第5轴与第4轴的交点。
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