-
公开(公告)号：CN110315531A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910202386.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。
-
公开(公告)号：CN110355753B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910232970.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度起减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110355753A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910232970.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度起减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。
-
公开(公告)号：CN110315530B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910202190.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供校准精度的评价方法和评价装置。校准精度的评价方法具有如下步骤：设定步骤，设定具有多个网格点的三维网格构造；移动指示步骤，使被校准的机器人的臂前端从三维网格构造的1个网格点向相距规定的距离的其他网格点移动；计算步骤，对输出给机器人的移动指示值与机器人的臂前端实际移动的距离之差进行计算；重复控制步骤，使用1个网格点与其他网格点的网格点对以外的网格点对来重复进行规定的次数的移动指示步骤和计算步骤；以及提示步骤，对通过重复控制步骤获取的多个差进行提示。
-
公开(公告)号：CN110315530A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910202190.8
申请日：2019-03-18
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供校准精度的评价方法和评价装置。校准精度的评价方法具有如下步骤：设定步骤，设定具有多个网格点的三维网格构造；移动指示步骤，使被校准的机器人的臂前端从三维网格构造的1个网格点向相距规定的距离的其他网格点移动；计算步骤，对输出给机器人的移动指示值与机器人的臂前端实际移动的距离之差进行计算；重复控制步骤，使用1个网格点与其他网格点的网格点对以外的网格点对来重复进行规定的次数的移动指示步骤和计算步骤；以及提示步骤，对通过重复控制步骤获取的多个差进行提示。
-
公开(公告)号：CN110315531B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201910202386.7
申请日：2019-03-11
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供一种6轴机器人的姿态调整装置以及姿态调整方法。本方法对在与机器人设置面大致垂直的方向上起立的6轴机器人的姿态进行调整，具有：确定所述6轴机器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3轴的轴中心位置的步骤；确定包含以所述3轴中的远离所述机器人设置面的2轴为旋转中心分别描绘出的2个圆弧的2个面的步骤；确定所述2个圆弧中的远离所述机器人设置面的圆弧上的规定点的位置的步骤；以及根据确定出的所述3轴的轴中心位置、所述2个面以及所述规定点的位置，决定所述3轴的旋转方向的角度调整量和在所述2轴之间延伸的轴的旋转方向的角度调整量的步骤。
-
公开(公告)号：CN110355752A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910231928.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 日本电产株式会社
Abstract: 本发明提供机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质。机器人控制装置具有：区间设定部，其设定连接起点和终点的直线上的加速区间、等速区间和减速区间，该加速区间是至达到规定的角速度为止的区间，该等速区间是维持规定的角速度的区间，该减速区间是从规定的角速度减速的区间；线段设定部，其将加速区间、等速区间和减速区间分别分割为多个线段，以基准点在各线段上的移动时间实质上相同的方式来设定所述加速区间、等速区间和减速区间中的各线段的距离；角速度设定部，其针对加速区间、等速区间和减速区间中的各线段，根据角度变化量最大的关节的角度变化量来设定利用PTP控制在各线段上移动时的各线段的角速度。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.015 seconds)
