公开(公告)号：CN110545965B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN201880027113.7

申请日：2018-04-23

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 常田晴弘 ,  安川员仁

IPC: B25J9/06

Abstract: 在例示的实施方式中，本公开的多关节机器人具有：腰部(10)，其具有绕作为垂直轴的第1轴(Z1)旋转的第1关节(J1)，该腰部(10)绕第1轴回旋；第2关节(20)，其与腰部连接，绕与水平面平行的第2轴(Z2)旋转；第1臂(110)，其与第2关节连接，绕第2轴旋转；第3关节(30)，其与第1臂连接，绕与第2轴平行的第3轴(Z3)旋转；以及第2臂(120)，其与第3关节连接，绕所述第3轴旋转。在第2臂与第1臂之间以及第2臂与腰部之间设置有间隙(C)，在第1臂与第1轴平行地延伸时，该间隙(C)能够供绕第3轴旋转的第2臂横穿被第2轴和第3轴夹着的平面区域。

公开(公告)号：CN110545965A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201880027113.7

申请日：2018-04-23

Applicant: 日本电产株式会社

Inventor： 常田晴弘 ,  安川员仁

IPC: B25J9/06

Abstract: 在例示的实施方式中，本公开的多关节机器人具有：腰部(10)，其具有绕作为垂直轴的第1轴(Z1)旋转的第1关节(J1)，该腰部(10)绕第1轴回旋；第2关节(20)，其与腰部连接，绕与水平面平行的第2轴(Z2)旋转；第1臂(110)，其与第2关节连接，绕第2轴旋转；第3关节(30)，其与第1臂连接，绕与第2轴平行的第3轴(Z3)旋转；以及第2臂(120)，其与第3关节连接，绕所述第3轴旋转。在第2臂与第1臂之间以及第2臂与腰部之间设置有间隙(C)，在第1臂与第1轴平行地延伸时，该间隙(C)能够供绕第3轴旋转的第2臂横穿被第2轴和第3轴夹着的平面区域。