公开(公告)号：CN114388424A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111125526.9

申请日：2021-09-24

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 村田渉

IPC: H01L21/687 ,  H01L21/67 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种能够在狭小的场所中进行示教的工业用机器人。第一传感器(14)配置为第一传感器(14)的发光元件的光轴及受光元件的光轴与左右方向平行。第二传感器(15)配置为第二传感器(15)的发光元件的光轴及受光元件的光轴与前后方向平行。在示教装载于装载部(3)的晶片(2)的位置时，通过移动机构(9)使手(4)向前后方向移动，由第一传感器(14)检测装载部(3)或装载于装载部(3)的示教用夹具在前后方向上的位置，并且通过移动机构(9)使手(4)向左右方向移动，由第二传感器(15)检测装载部(3)或示教用夹具在左右方向上的位置。

公开(公告)号：CN116262354A

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202211596552.4

申请日：2022-12-12

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 细川正己 ,  村田渉

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，在两个装载部在上下方向上重叠的状态下，即使保持搬运对象物的一个装载部以水平方向为转动的轴向转动，也能防止装载于另一个装载部的搬运对象物与保持于一个装载部的搬运对象物的干涉，且能使上下方向上的两个装载部的间隔变窄。在工业用机器人(1)中，手(4)具备用于检测在装载部(37)上是否装载有搬运对象物(2)的检测机构。在该工业用机器人中，在保持搬运对象物的装载部(17)相对于手基部(18)以水平方向为转动的轴向转动时，装载部以装载搬运对象物的一侧的面朝向上侧的状态停止。另外，当通过检测机构检测到在装载部上未装载搬运对象物时，使装载部转动而使装载部保持的搬运对象物上下翻转。

公开(公告)号：CN116198970A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211453862.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 栗林保 ,  猪股彻也 ,  村田渉

IPC: B65G47/90 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种工业用机器人及工业用机器人的示教方法，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。在工业用机器人中，连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤用于存储装载配置于载置部的规定位置的搬运对象物时的手的位置即手位置，所述校正步骤用于修正在示教步骤中存储的手位置。在校正步骤中，使手移动到在示教步骤中确定的手位置，将配置于规定位置的示教用搬运对象物装载在手上并取出之后，使手再次移动到在示教步骤中确定的手位置，将示教用搬运对象物放置在载置部上，之后，利用安装于手上的第二传感器检测示教用搬运对象物的位置，基于第二传感器的检测结果修正手位置。