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公开(公告)号：CN114647893B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210279771.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F113/28
Abstract: 本发明涉及飞机蒙皮自动钻铆技术领域，尤其涉及一种适应飞机蒙皮装夹位姿及形变偏差的自动钻铆在线编程方法，包括以下步骤：数模中生成蒙皮基准钉及钻铆钉的理论刀位位置与法向矢量角，现场定位钻铆机并用空间位置传感器测量基准钉位置、法向传感器测量基准钉法矢量角；利用加权ICP迭代运算求得理论与实际坐标系变换参数，得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉最优刀位位置；求得实际基准钉之间各钻铆钉的矢量角变化量，进而得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉刀位法向矢量角；将实际钻铆钉刀位位置与法向矢量角运动学逆解成钻铆机各轴定位位置，在线生成加工程序并进行自动钻铆。本发明有效地解决了薄壁易变形曲面飞机蒙皮无法高精度自动钻铆装配的问题。
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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公开(公告)号：CN118239003B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410677004.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 申少泽 , 干继才 , 刘顺涛 , 刘松 , 王飞 , 李国进 , 杨涛 , 李斌 , 国宏达 , 蔡明 , 王晨 , 王宪 , 江源渊 , 罗欢 , 张英豪 , 王也 , 赵帅 , 刘秦腕
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了无固定测量场的部件调姿对合方法、储存介质、控制系统，属于部件对合装配的技术领域，利用大部件随调姿设备初始运动来在线创建测量及调姿基准坐标系，并以目标大部件、调姿大部件实测特征分别作为调姿目标位置与当前位置，将调姿大部件位姿调整至目标大部件对合位置，摆脱了传统调姿对合方式对于理论飞机坐标系、现场固定测量场、数模调姿目标位置及设备轴向与飞机坐标系一致性的依赖，能够快速在线适应不同飞机大部件的数字化调姿对合工作，解决当前普遍存在的一型飞机产品对应一套专用调姿对合设备和专用测量场的局限问题，满足了各型飞机产品更新迭代及高效数字化装配制造的需求。
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公开(公告)号：CN114740798A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210280592.1
申请日：2022-03-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明涉及一种数控设备群协同生产线测量场构建方法，包括以下步骤：在现场生产线两侧不同水平上布置若干公共测量点与若干激光跟踪仪测量站位，并确定出现场基准数控设备；在数模中获取生产线全局坐标系与基准数控设备坐标系的位姿关系，现场确定出基准数控设备若干特征点在全局坐标系下坐标；激光跟踪仪在各站位测量基准数控设备所有特征点到跟踪仪的距离，计算出各站位跟踪仪原点在全局坐标系下的坐标；激光跟踪仪在各站位测量所有公共测量点到跟踪仪的距离，计算出生产线所有公共测量点在全局坐标系下的坐标，完成生产线全局坐标系测量场的映射构建。本申请可有效确定生产线精准的测量场，用于数控设备群协同系统全局坐标系的精确映射。
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公开(公告)号：CN114647893A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210279771.3
申请日：2022-03-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F113/28
Abstract: 本发明涉及飞机蒙皮自动钻铆技术领域，尤其涉及一种适应飞机蒙皮装夹位姿及形变偏差的自动钻铆在线编程方法，包括以下步骤：数模中生成蒙皮基准钉及钻铆钉的理论刀位位置与法向矢量角，现场定位钻铆机并用空间位置传感器测量基准钉位置、法向传感器测量基准钉法矢量角；利用加权ICP迭代运算求得理论与实际坐标系变换参数，得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉最优刀位位置；求得实际基准钉之间各钻铆钉的矢量角变化量，进而得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉刀位法向矢量角；将实际钻铆钉刀位位置与法向矢量角运动学逆解成钻铆机各轴定位位置，在线生成加工程序并进行自动钻铆。本发明有效地解决了薄壁易变形曲面飞机蒙皮无法高精度自动钻铆装配的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106425682A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610786721.9
申请日：2016-08-31
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23Q15/22
CPC classification number: B23Q15/22
Abstract: 本发明公开了一种并联钻孔装置钻头姿态的控制系统及其控制方法，包括控制手柄、液晶显示装置、计算控制装置和并联钻孔平台，所述控制手柄与计算控制装置连接，所述计算控制装置分别与液晶显示装置和并联钻孔平台连接；所述计算控制装置由依次连接的A/D转换模块、映射单元、中心控制单元、运动学反解单元和PID控制单元构成且所述A/D转换模块与控制手柄连接；所述并联钻孔平台与所述PID控制单元电连接。本发明通过操作控制手柄实现对并联钻孔平台进行精确控制，提高了智能化程度，且又不局限于固定的程序进行固定操作，同时兼顾了传统手工定位钻孔的灵活性和数控化机床钻孔的智能性。
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公开(公告)号：CN101382793B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810046241.4
申请日：2008-10-08
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/406 , B23Q17/22
Abstract: 本发明公开的一种连续无中断数控加工板形零件的方法，把拉线位移传感器的位移信号反馈给随动夹具的控制系统，用示教方法记住避让压板的坐标位置，由随动夹具的控制系统实时采集拉线位移传感器的位移信号，并根据随动夹具上压板的长度来计算、分析夹具上的压板避让数控刀具的提前动作范围，控制夹具上的压板自动避让和压紧，对压板执行机构发出避让控制命令或夹紧命令。本发明利用拉线位移传感器采集要避让数控刀具的压板的坐标位置，采用示教方式，使刀具运动到压板避让数控刀具的提前动作范围内，由控制系统控制夹具上的压板执行机构让其自动避让。解决了数控加工刀具与压板相撞，需停机人工拆卸装夹压板，易出安全事故，影响加工效率和加工质量的问题。
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公开(公告)号：CN116400647B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310673799.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本申请的实施例公开了多轴插补运动控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及多轴同步控制技术领域，包括：获得数控定位器在不同坐标系下的起始点与结束点坐标；根据转换关系与坐标信息，获得方向轴的移动增量和位移量；根据移动增量和位移量的转换关系，获得局部坐标系下方向轴的位移量，利用电子手轮对方向轴进行插补运动控制。本申请的方法通过获取不同坐标系下起止点位的平移量，由不同坐标系的转换关系，对数控定位器的方向轴的坐标做相应变换，将全局坐标系下的位移量分解到局部坐标系中，得到方向轴确切的局部坐标系下单一方向运动时的移动分量，提高了空间定位精度，进而通过电子手轮可以进行精准的多轴同时插补控制。
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公开(公告)号：CN114740801B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210279962.X
申请日：2022-03-21
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种用于数控设备群协同生产线安装的基坐标系创建方法，包括以下步骤：空间位置测量仪器测量水平仪调平过的方箱上表面多个点坐标，拟合出生产线的参考平面，测量现场所有地基预埋板的中心点坐标，拟合出生产线的航向线；将航向线投影到参考平面上作为基坐标系的Y向矢量，获取出参考平面的法向量作为基坐标系的Z向矢量，对Y、Z矢量进行叉积运算得到基坐标系的X向矢量；测量航向线两侧的两个基准设备地基预埋板中心点坐标，将两点组成的直线投影到参考平面上，使其与航向线投影相交，得到基坐标系原点；利用方向矢量和原点确定出基坐标系的位姿T。本发明可有效确定生产线安装的最佳基准，用于数控设备群的数字化精确装调。
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公开(公告)号：CN113704914A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110987800.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G06F30/17 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出了一种多点成形模具调形运动数据的计算方法，通过偏移目标成形曲面进行偏移，得到模具基本体球头中心所在曲面，再通过将模具基本体球心标定点沿坐标系O‑XYZ的Z轴方向投影到模具基本体球头中心所在曲面，计算得到每个基本体球头中心高度H，最终计算得到多点模具每个基本体运动量ΔH。
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