公开(公告)号：CN117152199B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202311116077.0

申请日：2023-08-30

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 吴思东 ,  朱恩之 ,  任柳全 ,  袁建英 ,  刘甲甲

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/215 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开一种动态目标运动矢量估计方法、系统、设备及存储介质，涉及无人驾驶环境感知技术领域。所述方法包括：获取目标区域的连续帧点云图；将连续帧点云图投影到距离图像中，得到投影图像；提取投影图像中的前景点和背景点，并通过背景点消除自运动，得到消除自运动后的前景点云的距离图像；对相邻帧距离图像作差，并在时间上的特征信息进行融合，得到融合特征；对融合特征进行运动分割，得到运动目标；对分割后的运动目标进行实例聚类，并在时间上进行关联，得到实例间的时间关联信息；根据时间关联信息计算实例间的核心点偏移量，并根据ICP配准方法和核心点偏移量进行运动矢量估计，得到动态目标的运动矢量。本发明能够通过对运动目标进行矢量估计，实现精确跟踪。

公开(公告)号：CN117351560A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311190767.0

申请日：2023-09-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 吴思东 ,  任柳全 ,  阳青青 ,  刘甲甲 ,  袁建英

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开一种基于点云的引体向上智能判别方法、系统、设备及介质，涉及激光雷达技术领域。所述方法包括：采集引体向上区域的点云数据，并利用直通滤波参数提取点云数据中的感兴趣区域；对单杠点云进行剔除，保留人体点云；利用法向量对人体点云进行收缩操作，得到收缩后的点云数据；将收缩后的点云数据投射到图像平面，利用二值图像骨架提取方法对人体图像进行细化处理，并反投射回点云的三维空间，得到初始点云骨架；利用拉普拉斯收缩法，提取初始点云骨架的人体骨架点，并根据人体几何关系对人体骨架点进行分类；基于人体骨架点和单杠水平高度，判别目标人体的引体向上状态是否完成，计数并输出。本发明能够提高对人体引体向上的判别准确性。

公开(公告)号：CN117152199A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311116077.0

申请日：2023-08-30

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 吴思东 ,  朱恩之 ,  任柳全 ,  袁建英 ,  刘甲甲

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/215 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开一种动态目标运动矢量估计方法、系统、设备及存储介质，涉及无人驾驶环境感知技术领域。所述方法包括：获取目标区域的连续帧点云图；将连续帧点云图投影到距离图像中，得到投影图像；提取投影图像中的前景点和背景点，并通过背景点消除自运动，得到消除自运动后的前景点云的距离图像；对相邻帧距离图像作差，并在时间上的特征信息进行融合，得到融合特征；对融合特征进行运动分割，得到运动目标；对分割后的运动目标进行实例聚类，并在时间上进行关联，得到实例间的时间关联信息；根据时间关联信息计算实例间的核心点偏移量，并根据ICP配准方法和核心点偏移量进行运动矢量估计，得到动态目标的运动矢量。本发明能够通过对运动目标进行矢量估计，实现精确跟踪。