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公开(公告)号：CN113503815A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110767058.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本发明涉及喷涂外型识别，更具体的说是基于光栅的喷涂外型识别方法。所述方法包括以下步骤：S1、通过工件输送单元将工件运输至工件测量单元；其中所述工件测量单元包括光栅测量系统和增量式旋转编码器；其中所述工件输送单元以悬挂输送的方式运输工件。S2、通过所述工件测量单元对工件外型进行检测；S3、当工件完整通过测量区，所述光栅测量系统实时获取的光栅点云数据，增量式旋转编码器给出相对测量区的位移数据，将所述光栅点云数据和位移数据进行归一化处理得到工件的点云数据；S4、将所述工件的点云数据传递到系统控制单元进行点云数据处理以实现工件的外型识别。
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公开(公告)号：CN115020126A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210449030.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
IPC: H01H3/02
Abstract: 本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种倒闸操作机构。一种倒闸操作机构，包括安装座I、伺服电机、末端轴套、平键、压盖和工具轴，所述伺服电机固定在安装座I上，末端轴套设置在伺服电机的输出端，工具轴上设置有多个平键，多个平键均滑动连接在末端轴套上，压盖连接在末端轴套的外侧，压盖挡在多个平键的外侧，工具轴与压盖之间设置有压缩弹簧I，伺服电机上设置有力矩传感器。安装座I的上侧设置有光源支架，光源支架上设置有远射光源。伺服电机的后端设置有固定套，固定轴的后端固定连接在固定套上，固定轴穿过伺服电机、末端轴套、耐磨环和工具轴，微型相机设置在固定轴内。可以完成断路器小车和接地刀闸的分合操作。
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公开(公告)号：CN113492071B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110767925.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。
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公开(公告)号：CN113492071A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110767925.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。
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公开(公告)号：CN217195358U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220479135.0
申请日：2022-03-07
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机械臂领域，更具体的说是一种用于高压电柜倒闸的三轴机器臂，便于对倒闸用末端执行器进行定期擦拭，包括机械臂主体、连接板和清洁棉，机械臂主体上转动连接有连接板，清洁棉设置在机械臂主体底部，清洁棉能够绕着一个虚拟轴线转动，还包括转动板，转动板转动连接在机械臂主体上，转动板上连接有清洁棉，还包括粘接条，转动板上设置有两个粘接条，清洁棉能够粘在两个粘接条上。
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公开(公告)号：CN217072409U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202221032809.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 华能吉林发电有限公司九台电厂 , 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，更具体的说是一种配电室开关柜操作工具。一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器和七轴机械臂，所述末端执行器包括架体、相机和电动手指，架体固定在七轴机械臂的端部，相机固定在架体上，电动手指固定在架体上。所述末端执行器还包括距离传感器，距离传感器固定在架体上。所述末端执行器还包括镜头，镜头设置在相机上。所述末端执行器还包括光源，光源设置在镜头的前侧。所述末端执行器还包括AE超声波传感器和TEV局放传感器，AE超声波传感器和TEV局放传感器设置在架体的一侧，AE超声波传感器和TEV局放传感器相邻设置。通过末端执行器和七轴机械臂代替人工操作配电室开关柜，有效避免安全事故频繁发生。
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公开(公告)号：CN214975152U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202121536914.1
申请日：2021-07-07
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
Abstract: 本新型涉及旋转机构，更具体的说是一种喷枪旋转机构。一种喷枪旋转机构，包括夹具底板，以及铰接在夹具底板下方的气缸，以及通过气缸驱动的杆端关节轴承，以及前后对称设置的两个喷枪固定板，以及固定在两个喷枪固定板上的两个定位轴，以及固定在两个喷枪固定板上的两个内六角柱头螺钉、以及安装在夹具底板上端用以控制气缸的电磁阀；其中所述杆端关节轴承的内圈配合在其中一个定位轴上，位于左侧的内六角柱头螺钉转动连接在夹具底板的右部。可以调节喷枪角度，实现喷枪与喷枪固定支架在两个自由度自如切换，具有结构设计紧凑，使用维护方便，变换角度可调的特点。机器人喷涂生产线使用此夹具可以提高喷涂效率和喷涂产品质量。
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公开(公告)号：CN217361390U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202221452363.5
申请日：2022-06-11
Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司
IPC: H01H3/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，更具体的说是配电室倒闸操作机器人。配电室倒闸操作机器人，包括伺服夹爪和手指，所述伺服夹爪的末端设置有手指。配电室倒闸操作机器人还包括末端执行器，伺服夹爪固定在末端执行器上。配电室倒闸操作机器人还包括电动手指和指尖，指尖设置在电动手指上，电动手指设置在末端执行器上，指尖为铁磁性材质，电动手指内设置有电磁铁，电磁铁通电时吸引指尖伸出。配电室倒闸操作机器人还包括机械臂，末端执行器安装在机械臂上。用单臂完成倒闸操作，机器人整体结构紧凑，集成度高。
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