公开(公告)号：CN113503815A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110767058.9

申请日：2021-07-07

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 邵文迪 ,  刘珺琇 ,  涂武强 ,  李莫 ,  张涛 ,  康涣钰 ,  刘丽 ,  王鑫

IPC: G01B11/00 ,  G01B7/02

Abstract: 本发明涉及喷涂外型识别，更具体的说是基于光栅的喷涂外型识别方法。所述方法包括以下步骤：S1、通过工件输送单元将工件运输至工件测量单元；其中所述工件测量单元包括光栅测量系统和增量式旋转编码器；其中所述工件输送单元以悬挂输送的方式运输工件。S2、通过所述工件测量单元对工件外型进行检测；S3、当工件完整通过测量区，所述光栅测量系统实时获取的光栅点云数据，增量式旋转编码器给出相对测量区的位移数据，将所述光栅点云数据和位移数据进行归一化处理得到工件的点云数据；S4、将所述工件的点云数据传递到系统控制单元进行点云数据处理以实现工件的外型识别。

公开(公告)号：CN113492071B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110767925.9

申请日：2021-07-07

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 邵文迪 ,  康涣钰 ,  李莫 ,  涂武强 ,  张涛 ,  刘珺琇 ,  刘丽 ,  王鑫

IPC: B05B12/00 ,  B05B12/12 ,  B05D1/02

Abstract: 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。

公开(公告)号：CN113492071A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110767925.9

申请日：2021-07-07

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 邵文迪 ,  康涣钰 ,  李莫 ,  涂武强 ,  张涛 ,  刘珺琇 ,  刘丽 ,  王鑫

IPC: B05B12/00 ,  B05B12/12 ,  B05D1/02

Abstract: 本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。

公开(公告)号：CN217195358U

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202220479135.0

申请日：2022-03-07

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 姜文亮 ,  李莫 ,  刘欣蕊 ,  张帅 ,  刘宇金 ,  宋海丰 ,  张涛 ,  刘丽 ,  邵文迪 ,  涂武强

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型涉及机械臂领域，更具体的说是一种用于高压电柜倒闸的三轴机器臂，便于对倒闸用末端执行器进行定期擦拭，包括机械臂主体、连接板和清洁棉，机械臂主体上转动连接有连接板，清洁棉设置在机械臂主体底部，清洁棉能够绕着一个虚拟轴线转动，还包括转动板，转动板转动连接在机械臂主体上，转动板上连接有清洁棉，还包括粘接条，转动板上设置有两个粘接条，清洁棉能够粘在两个粘接条上。

公开(公告)号：CN216756921U

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202123342494.6

申请日：2021-12-28

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 姜文亮 ,  李莫 ,  张涛 ,  康涣钰 ,  邵文迪 ,  涂武强

IPC: B05B15/50

Abstract: 本实用新型涉及工业机器人领域，更具体的说是洗枪装置，便于对喷枪进行全面清洁，提高清洁效率，洗枪装置，包括架体、清洁箱、毛刷辊和电动推杆，架体上滑动连接有清洁箱，清洁箱内转动连接有毛刷辊，毛刷辊能够以自身圆心为轴线转动，两个电动推杆均固接在架体上，清洁箱固接在两个电动推杆的伸缩杆上，还包括连接板和固定螺钉Ⅰ，清洁箱内转动连接有两个连接板，每个连接板上均螺纹连接有两个固定螺钉Ⅰ。

公开(公告)号：CN214975152U

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202121536914.1

申请日：2021-07-07

Applicant: 思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司

Inventor： 邵文迪 ,  于轮齐 ,  涂武强 ,  李莫 ,  张涛 ,  康涣钰 ,  刘珺琇 ,  王鑫 ,  刘丽 ,  甄睿辰

IPC: B05B13/04 ,  B05B15/68

Abstract: 本新型涉及旋转机构，更具体的说是一种喷枪旋转机构。一种喷枪旋转机构，包括夹具底板，以及铰接在夹具底板下方的气缸，以及通过气缸驱动的杆端关节轴承，以及前后对称设置的两个喷枪固定板，以及固定在两个喷枪固定板上的两个定位轴，以及固定在两个喷枪固定板上的两个内六角柱头螺钉、以及安装在夹具底板上端用以控制气缸的电磁阀；其中所述杆端关节轴承的内圈配合在其中一个定位轴上，位于左侧的内六角柱头螺钉转动连接在夹具底板的右部。可以调节喷枪角度，实现喷枪与喷枪固定支架在两个自由度自如切换，具有结构设计紧凑，使用维护方便，变换角度可调的特点。机器人喷涂生产线使用此夹具可以提高喷涂效率和喷涂产品质量。