公开(公告)号：CN110525629A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910684474.5

申请日：2019-07-26

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  林泽敏 ,  张斌 ,  孟伟 ,  武云发

IPC: B64C1/30 ,  B64C27/08

Abstract: 一种可折弯无人机机臂，包括始端臂体、中部臂体和末端臂体；始端臂体一端枢接连接在中部臂体的始端，末端臂体一端枢接连接在中部臂体的末端，始端臂体一端和末端臂体一端上分别固定有从动齿轮，中部臂体的始端和末端上对称设有分别通过转轴枢接在中部臂体上的且与从动齿轮相啮合的主动齿轮，始端臂体朝向中部臂体一侧，末端臂体朝向中部臂体另一侧，且始端臂体与末端臂体保持平行；中部臂体的中部设有驱动单元，驱动单元通过传动单元驱动转轴转动。本发明可以调整无人机外形尺寸并保持水平方向重心，从而降低无人机整体外形的尺寸，令无人机可以在更加狭窄的空间飞行，提高无人机在复杂环境中的生存能力和作业质量。

公开(公告)号：CN110723309A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910798729.0

申请日：2019-08-27

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 林泽敏 ,  孟伟 ,  鲁仁全 ,  张斌 ,  付敏跃

IPC: B64F5/60 ,  G01M1/10

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机转动惯量测量方法，包括下述步骤：根据无人机动力学模型和运动学模型，建立转动惯量与角速度、角加速度间的关系表达式；进行飞行测试，采集数据；起飞前，先校准传感器；使用最小二乘法和近邻法处理四旋翼无人机处于机动飞行状态的数据，得到它三个轴的转动惯量最优解；本发明所使用的测量方法基于四旋翼无人机的实际飞行，能解决现有测量装置设备存在摩擦误差的问题，提高了测量精度，更贴近真实状态；可以在仅有一套四旋翼无人机的情况下完成转动惯量的测量任务，在一定程度上简化测量设备与步骤，降低研发成本。

公开(公告)号：CN113156805B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110419527.8

申请日：2021-04-19

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  孟伟 ,  朱仕权 ,  蔡倩倩 ,  连仕康 ,  林泽敏

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行安全保障装置，应用于双飞控系统的无人机上；双飞控系统包括主飞控及备用飞控，通过主飞控或备用飞控输出PWM信号来控制无人机电机；默认采用主飞控进行控制，当装置接收到主飞控的故障信号后，通过模拟开关切换至备用飞控进行控制；装置包括供电部分、主控部分以及模拟通道切换部分，其中：供电部分用于将锂电池的电压进行降压、滤波后供给主控部分；主控部分用于检测主飞控、备用飞控的故障信号，并根据故障信号输出模拟通道切换的控制信号、发送状态信息；模拟通道切换部分用于根据控制信号进行PWM信号通道的切换。本发明采用低成本实现对飞控故障的检测以及飞控输出PWM信号的切换，提高了无人机作业的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN119045517A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411191527.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 董雯静 ,  林泽敏 ,  刘宇凡 ,  连仕康 ,  张斌 ,  孟伟 ,  鲁仁全

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统，通过无人机力学模型、角速度模型和滑模控制器的滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入，通过优化控制输入来实现对双旋翼无人机系统姿态的精确控制，能够实现无人机的精准悬停、平稳起降，并具备良好的姿态控制性能，有效应对系统模型的不确定性和时变环境效应，提高系统在复杂环境中的鲁棒性和稳定性，解决了现有的水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法在环境变化时的适应能力较差，鲁棒性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN113156805A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110419527.8

申请日：2021-04-19

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  孟伟 ,  朱仕权 ,  蔡倩倩 ,  连仕康 ,  林泽敏

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行安全保障装置，应用于双飞控系统的无人机上；双飞控系统包括主飞控及备用飞控，通过主飞控或备用飞控输出PWM信号来控制无人机电机；默认采用主飞控进行控制，当装置接收到主飞控的故障信号后，通过模拟开关切换至备用飞控进行控制；装置包括供电部分、主控部分以及模拟通道切换部分，其中：供电部分用于将锂电池的电压进行降压、滤波后供给主控部分；主控部分用于检测主飞控、备用飞控的故障信号，并根据故障信号输出模拟通道切换的控制信号、发送状态信息；模拟通道切换部分用于根据控制信号进行PWM信号通道的切换。本发明采用低成本实现对飞控故障的检测以及飞控输出PWM信号的切换，提高了无人机作业的安全性和可靠性。